并联解耦结构六维力与力矩传感器

摘要

本项发明属于机器人力与力矩传感器领域。本发明的要点是：力敏感元件由第1平台(1)、第2平台(3)、六个弹性体(2)和十二个弹性铰链(4)相连接而成，六个弹性体分为三组，每组两个分别沿三个相互垂直的方向布置，并且各组弹性体轴线构成的平面相互垂直，从结构上实现六维力与力矩解耦。力敏感元件是一次加工成型的非组装件。这种传感器具有尺寸小、制造成本低、刚度好、误差小、灵敏度高、算法简单、力与力矩解耦等优点，可应用到机器人手腕、手指和其它六维力与力矩传感器的厂合之中。

主权项

1、一种并联解耦结构六维力与力矩传感器，包括力敏感元件、应变片(5)组成，其特征在于：力敏感元件由第1平台(1)、第2平台(3)、六个弹性体(2)和十二个弹性铰链(4)相连接而成，六个弹性体分为三组，每组两个分别沿三个相互垂直的方向布置，并且各组弹性体轴线构成的平面互相垂直，力敏感元件是一次加工成型的非组装件，弹性体(2)上粘贴应变片(5)，应变片(5)的引线可从平台的孔中引出来。