二自由度平动并联机器人机构

摘要

本实用新型属于工业机器人领域,特别涉及二自由度平动并联机器人机构。本实用新型的目的在于提供一种立体结构的轻型二自由度平动并联机器人机构。它是由机架、动平台、过渡件与支链组成;机架上设置有转动副,动平台通过两个分支与机架连接,形成并联闭环结构;两个支链各含有两个平行机构,分别作为驱动杆组和从动杆组,各运动件之间完全采用转动铰链连接。每个驱动杆组和从动杆组分别采用多杆构成立体结构。本实用新型采用平行支链结构实现动平台的平动,运动副全部为转动铰,结构简单可靠,具有高速、低成本、重量轻、高刚度等优点。

主权项

1.一种二自由度平动并联机器人机构，它是由机架、动平台、过渡件与支链组成；其特征在于，两个驱动伺服电机安装在机架上，动平台通过两个分支与机架连接，形成并联闭环结构；两个支链各含有两个平行机构，分别作为驱动杆组和从动杆组，各运动件之间完全采用转动铰链连接；每个驱动杆组和从动杆组分别采用多杆构成立体结构。