| 主权项 |
1.一种用于船舶之船体及/或上层建筑物之整修与 涂漆之方法,以电脑为工具,所利用之机器人系统, 包括多组位于可移动工具的机器人,其于手臂处设 有各种附加装置,且依各种控制轴移动,包括下列 步骤: A.定位该船舶,俾便该机器人接近该船体与上层建 筑物; B.分析该船舶之船体与上层建筑物的瑕疵; C.涂上整修化合物到该瑕疵面; D.顺着该船体与/或上层建筑物,磨光该整修化合物 ; E.移除因磨光过程中产生之任何的化合物尘土; F.涂漆该船体及/或上层建筑物。2.如申请专利范 围第1项之方法,其中该机器人位于滑行轨道或起 重台架上俾利移动。3.如申请专利范围第1项之方 法,其中该机器人设有手臂,适合固定与使用各种 附加装置。4.如申请专利范围第1项之方法,其中该 分析步骤包括一表面描绘系统,系利用固定在机器 人上的雷射。5.如申请专利范围第1项之方法,其中 该分析步骤包括一表面描绘系统,系利用固定在机 器人上的雷达。6.如申请专利范围第1项之方法,其 中该整修化合物涂抹步骤包括一喷雾装置,系固定 在该臂之末端。7.如申请专利范围第1项之方法,其 中该整修步骤另包括一研磨、碾碎或磨光之装置, 其与真空吸尘装置相互结合操作,并固定在该臂的 末端。8.如申请专利范围第1项之方法,其中该涂漆 步骤另包括一备用的喷雾装置,系固定在该臂之末 端。9.一种用于至少船舶的船体之整修之电脑控 制方法,其包括一电脑,可指导机器人移动,该机器 人位于可移动的工具上,诸如一起重台架、轨道及 /或一起重台架与轨道合并使用,各该机器人具有 一基座、一主臂、一备用臂与一关节位在支撑端 的末段,及各种附加在该关节或该基座之工具,该 方法包括下列步骤: (a)定位该船舶,依该机器人相关的位置,使该机器 人操作上,容易接近该船舶划定的表面; (b)在各该机器人上附加及使用一分析器工具,以分 析该船舶的表面,俾利检测瑕疵与其轮廓; (c)在各该机器人上附加及使用一表面侦测工具,俾 便涂漆该表面;及 (d)在各该机器人上附加与使用一涂漆工具,能为该 表面上漆。10.如申请专利范围第9项之方法,其中 该分析步骤包括,藉使用装在该机器人之雷射,绘 制表面图。11.如申请专利范围第9项之方法,其中 该分析步骤包括,藉使用装在该机器人之雷达,绘 制表面图。12.如申请专利范围第9项之方法,在该 定位步骤后,一喷水工具被装上各该机器人,用以 清洁该表面。13.如申请专利范围第9项之方法,其 中在该分析器步骤后,一整修化合物涂抹工具被装 上各该机器人,用以在该瑕疵面上涂整修化合物。 14.如申请专利范围第9项之方法,其中该整修化合 物涂抹步骤包括,使用装在该机器人之喷雾装置。 15.一种用于整修船舶表面与涂漆船舶之船体及上 层建第物的表面之电脑控制装置,包括由该电脑控 制之多个机器人,安放船体在相对于该船舶的可移 动之工具上,附加在该机器人之多数工具,可描绘 该船舶的表面轮廓,及涂漆该表面。16.如申请专利 范围第15项之装置,其中设有工具,在发现瑕疵之该 表面涂上一整修化合物,及设有工具可磨光该表面 俾便涂漆。17.如申请专利范围第15项之装置,其中 该装置包括一对轨道,各轨依该船体各侧之轨道排 列,及一对机器人,各机器人沿该轨道之一移动。18 .如申请专利范围第15项之装置,其中一项工具包括 一磨光工具,用以磨光该表面备便涂漆。19.如申请 专利范围第15项之装置,其中一项工具包括一喷水 工具,用以喷水清洁该表面。图式简单说明: 图1依据本发明,系为一船舶位于自动化整修系统 操作区及该系统概略分布之平面图; 图2依据较佳具体例,系为自动化整修系统加上装 置在起重台架上的机器人之透视图; 图3系依据本发明之侧面前视图,图解装置在轨道 上之整修机器人与装置在起重台架上的机器人,被 用在自动化整修系统与方法中;及 图4A-4D系依据本发明,为各种操作头结合机器人共 同使用之透视图。 |
