| 摘要 |
<p>양호한 실시예에는 불규칙할 수도 있는 표면을 갖는 지면 위로 탑승자를 수송하기 위한 수송 차량이 제공된다. 이 실시예는 탑승자를 지지하기 위한 지지부를 갖는다. 상기 지지부에 이동가능하게 부착된 지면 접촉 모듈은 표면 위의 지지부 내에 탑승자를 지지하도록 기능한다. 지면 접촉 모듈의 방위는 상호 수직방향으로 교차하는 전후방향 및 측방향 평면을 정의한다. 지지부 및 지면 접촉 모듈은 조립체의 구성 부품이다. 상기 조립체에 장착되고 지면 접촉 모듈에 결합된 모터식 구동 장치는 상기 조립체와 탑승자를 상기 표면 위로 이동시킨다. 최종적으로, 본 실시예는 지면 접촉 모듈과 함께 동력식 구동 장치의 작동에 의해 전후방향 평면 내에서의 안정성을 동역학적으로 향상시키기 위한 제어 루프를 가지며, 상기 루프 내에는 모터식 구동 장치가 포함된다. 지면 접촉 모듈은 상호 측방향으로 배치된 한 쌍의 지면 접촉 부재로서 구현될 수도 있다. 지면 접촉 부재는 휘일이 될 수도 있다. 선택적으로, 각각의 지면 접촉 부재는 휘일의 클러스터(cluster)를 구비할 수도 있다. 다른 실시예에 있어서, 각각의 지면 접촉 부재는 축방향으로 인접하고 회전가능하게 장착된 한 쌍의 호형 요소 쌍을 구비한다. 관련 방법 또한 개시된다.</p> |
