| 摘要 |
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Großmanipulator sowie Autobetonpumpen mit einem derartigen Großmanipulator, der einen mit einem aus mehreren Gliedern (2 bis 5), insbesondere 3 bis 5 Gliedern, zusammengesetzten und auf einem Gestell, insbesondere einem Fahrgestell, angeordneten Mast (1) umfaßt, welcher insbesondere als einklappbarer Verteilermast ausgebildet ist und vorzugsweise einen Drehschemel (6) umfaßt, so daß er um eine im wesentlichen vertikale Drehachse mittels eines Antriebsaggregats drehbar ist, wobei die Mastglieder zueinander und zu dem Drehschemel um im wesentlichen horizontale, zueinander parallele Drehachsen über weitere Antriebsaggregate schwenkbar sind, sowie eine ein Steuerorgan aufweisende Fernsteuereinrichtung zur Ansteuerung der Antriebsaggregate und zur Vorgabe einer gewünschten Sollstellung der Antriebsaggregate bzw. der Mastglieder und des Drehschemels, wobei weiterhin eine Regelungseinrichtung vorgesehen ist, die mindestens eine Erfassungseinheit (15) zur Erfassung eines Parameters, welcher einen Störzustand mindestens eines Mastglieds beschreibt, der zur Abweichung von der vom Steuerorgan vorgegebenen Stellung, insbesondere zu einer Schwingung der Mastglieder führt, und mindestens eine Ermittlungseinheit (23, 24; 26) zur Ermittlung der auf ein Antriebsaggregat (8) einwirkenden, der vom Steuerorgan vorgegebene Stellung entgegenwirkenden Belastung umfaßt, wobei die Regelungseinrichtung mit der Fernsteuereinrichtung derart zusammenwirkt, ...
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