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<p>Eine Kinematik besteht aus einer Basis (1), einem beweglichen Träger (2) für Werkzeuge oder Werkstücke (22), kinematischen Gliedern (3, 10, 14, 17) zwischen der Basis (1) und dem beweglichen Träger (2) und Antrieben (4, 15, 18) für wenigstens einen Teil der kinematischen Glieder (3, 10, 14, 17). Jedes kinematische Glied (3, 10, 14, 17), das über einen eigenen Antrieb (4, 15, 18) verfügt, ist unmittelbar sowohl an der Basis (1) als auch am Träger (2) gelagert und das Verhältnis k/f (k = Anzahl der kinematischen Glieder (3, 10, 14, 17) mit einem eigenen Antrieb (4, 15, 18), f = Anzahl der Freiheitsgrade des Trägers (2)) ist > 1. Durch die mechanische Überbestimmtheit, d.h. eine größere Anzahl von Antrieben (4, 15, 18) als Freiheitsgrade, und dadurch, daß jedes kinematische Glied (3, 10, 14, 17), das über einen eigenen Antrieb (4, 15, 18) verfügt, unmittelbar sowohl mit der Basis (1), als auch mit dem Träger (2) gelenkig verbunden ist, besteht die Möglichkeit, die kinematischen Glieder (3, 10, 14, 17) mit einem Antrieb (4, 15, 18) nur mit Zug- oder Druckkräften zu belasten, wodurch sich das Steifigkeitsverhalten der Kinematik erheblich verbessern läßt. <IMAGE></p> |
