| 摘要 |
<p>L'invention concerne un ensemble poignée actif s'utilisant dans un instrument chirurgical orientable dans deux directions possédant une extrémité distale béquillable. Généralement, l'instrument chirurgical comprend un composant de poignée que l'utilisateur manipule de manière à entraîner le béquillage de l'extrémité distale de l'instrument. Cette extrémité distale comprend un embout d'extrémité d'un arbre s'étendant vers l'extérieur à partir de la poignée. Un mécanisme de commande est placé dans la poignée et s'étend à travers l'arbre de manière à commander de façon sélective la direction et le degré de béquillage de l'extrémité distale. Par exemple, un mécanisme de commande exemplaire utilise des fils de commande ou de guidage afin de béquiller l'extrémité distale. Selon l'invention, le mécanisme de force opposée actif est conçu de manière à s'utiliser en combinaison avec le mécanisme de commande et produit une force qui contre le retour de la force centrale générée par le béquillage de l'arbre au niveau de son extrémité distale. Idéalement, le mécanisme de force opposée actif équilibre le retour de la force centrale à travers l'intervalle de béquillage de l'instrument dans les directions proximale et distale. Il en résulte que l'utilisateur fait face à une résistance minimale, le cas échéant, pendant la manipulation naturelle du mécanisme de commande.</p> |
