| 摘要 |
<p>본 발명은 조립작업을 위한 진동발생 장치 및 로봇 경로수정 방법에 관한 것으로서, 일단이 로봇 플랜지 부착부에 고정된 복수의 피에조 엑츄에이터부와, 상기 피에조 엑츄에이터와 같은 방향이며 상기 복수의 피에조 엑츄에이터부 사이에 상기 로봇 플랜지부와 일체로 설치되는 소정 길이의 고정단과, 상기 고정단에 피봇부를 매개로 하여 설치되며 상기 복수의 피에조 엑츄에이터부의 타단에 상응하여 맞닿아 있는 복수의 엣지부를 갖는 툴 장착부를 구비하여, 상기 각각의 피에조 액츄에이터부가 구동되어 툴 장착부의 각 엣지부 위치를 변경시키고 이에 따라 소정 방향으로 회전운동이 발생되게 함으로써 조립 작업시 가공물과의 마찰력을 줄일 수 있으며 또, 로봇의 운동 경로를 수정할 수 있게 되어 고도의 정밀도를 요구하는 어려운 조립작업이 가능해진다.</p> |
