| 摘要 |
本实用新型涉及一种应用于机器人灵巧手近指节的关节机构。它由电机、齿轮和轴组成,近指节与掌骨节以轴连接,轴的两交叉轴分别由侧摆轴和屈曲轴组成,侧摆轴的两端与掌骨节之间分别以两个轴承连接,屈曲轴的两端与近指节之间分别以两个轴承连接,侧摆轴的两端各设置一个齿轮,一个齿轮与侧摆轴固连,另一个齿轮经轴承与侧摆轴连接;屈曲轴固连的齿轮与侧摆轴上的齿轮啮合,组成齿轮副。本实用新型能够在近指节关节同时实现屈曲和侧摆两个自由度,轴结构用以实现侧摆运动,且连接强度高,维护周期长;两个驱动电机立放于掌骨节内,直接驱动齿轮,结构更紧凑,运动性能更优越;研制费用低,加工和安装方便;本实用新型还适用于工业机器人的腰关节、肩关节、腕关节等。 |
