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1.一种堆高机倾覆讯号测定方法,其包括: 利用速度仪测定堆高机的速度,利用倾斜仪测定堆 高机前后及/或左右倾斜角度,利用后车轮转动角 度加码器测定堆高机后轮转动的角度和方向,换算 成转弯半径,利用加速规测定堆高机的加速度,并 分别将该速度仪、倾斜仪、后车轮转动角度加码 器和加速规直接测得或间接算出之讯号,传至单晶 片控制单板; 将该单晶片控制单板读入之讯号,于该单晶片控制 单板的模糊化界面中使模糊化,以得模糊値; 以该模糊値比对该单晶片控制单板的查询表,求得 模糊输出値; 以该单晶片控制单板的解模糊介面将该模糊输出 値转换成明确的倾覆讯号; 其中该查询表系事先存入该单晶片控制单板的模 糊控制规则决策表。2.如申请专利范围第1项所述 之堆高机倾覆讯号测定方法,其中该单晶片控制单 板为8051晶片控制单板。3.如申请专利范围第1或2 项所述之堆高机倾覆讯号测定方法,其中该查询表 为 。4.一种堆高机之倾覆预警装置,其包括: 一模糊化界面,其系由单晶片分别连接记忆体、A/D 转换器、解码IC及电源转换器及警示器所构成; 一速度仪,其系接于该解码IC; 一倾斜仪,其系接于该A/D转换器; 一后车轮转动角度加码器,其系接于该解码IC; 一加速规,其系接于该A/D转换器; 其中该速度仪和后车轮转动角度加码器,用以将其 感测讯号传至解码IC,而倾斜仪和加速规用以将其 感测讯号传至A/D转换器,并经单晶片推论及查对预 存于该记忆体内之模糊控制规则决策表后,变成危 险程度输出。5.如申请专利范围第4项所述堆高机 之倾覆预警装置,其中该单晶片为8051。6.如申请专 利范围第4或5项所述堆高机之倾覆预警装置,其中 该警示器为语音警示器或灯号警示器。7.一种倾 覆讯号测定方法,其包括: 利用速度仪测定车辆的速度,利用倾斜仪测定车辆 前后及/或左右倾斜角度,利用后车轮转动角度加 码器测定车辆后轮转动的角度和方向,换算成转弯 半径,利用加速规测定车辆的加速度,并分别将该 速度仪、倾斜仪、后车轮转动角度加码器和加速 规直接测得或间接算出之讯号,传至单晶片控制单 板; 将该单晶片控制单板读入之讯号,于该单晶片控制 单板的模糊化界面中使模糊化,以得模糊値; 以该模糊値比对该单晶片控制单板的查询表,求得 模糊输出値; 以该单晶片控制单板的解模糊介面将该模糊输出 値转换成明确的倾覆讯号; 其中该查询表系事先存入该单晶片控制单板的模 糊控制规则决策表。8.如申请专利范围第7项所述 之倾覆讯号测定方法,其中该单晶片控制单板为 8051晶片控制单板。9.如申请专利范围第7或8项所 述之倾覆讯号测定方法,其中该查询表为 。图式简单说明: 图1为堆高机回复力矩和倾覆力矩平衡图。 图2为实际堆高机数学模式示意图。 图3为实际堆高机数学模式自由度图。 图4为侧向倾覆的模型堆高机数学模式示意图。 图5为正向倾覆的模型堆高机数学模式示意图。 图6为模型堆高机数学模式自由度图。 图7为RPER计算表示图。 图8为前轮轮胎的(10英寸)刚性常数。 图9为后轮轮胎的(8英寸)刚性常数。 图10为X轴输出电压图。 图11为Y轴输出电压图。 图12为8051单晶片控制单板功能方块图。 图13为8051晶片控制单板配置图。 图14为危险程度模糊推论架构。 图15为程式流程图。 图16为模糊推论系统之架构图。 图17为模糊控制器的基本架构图。 图18为三角形模糊归属函数图。 图19为侧向倾斜角度的模糊分割。 图20为前进速度的模糊分割。 图21为警告程度的模糊分割。 图22为三角形归属函数的对应归属値计算方式。 图23为模糊逻辑预警系统速度输入。 图24为模糊逻辑预警系统角度输入。 图25为模糊逻辑预警系统危险程度输出。 图26为模糊逻辑预警系统速度输入。 图27为模糊逻辑预警系统角度输入。 图28为模糊逻辑预警系统危险程度输出。 图29为速度对时间图。 图30为侧向倾斜角度对时间图。 图31为对时间图。 图32为RPER对时间图。 图33为警告程度对时间图(以及速度为输入变 数)。 图34为警告程度对时间图(以侧向倾斜角度及速度 为输入变数)。 图35为测试路径图。 图36为测试程序流程图。 图37为倾向倾斜角度的临界値。 图38为侧向加速度的临界値。 图39为速度的临界値。 |
