会摘果的机器人

摘要

本实用新型提供了一种会摘果的机器人,包括电路控制部分和执行机构。电路控制部分包括处理器,与处理器输入端连接的光电传感器、红外传感器、电位传感器、信号源检测器、摄像头检测器、电压检测装置,与处理器输出端连接的声控装置、报警装置、驱动装置。执行机构与驱动装置连接,包括底架、设在底架下方的行走轮、设在底架上方的旋转架、摆动架、与摆动架连接的机械手及相应的传动机构。该种机器人可自动完成找果、摘果、放置全过程,具有工作可靠、灵活自如的优点,可代替人们劳动。

主权项

1、一种会摘果的机器人，包括电路控制部分和执行机构，其特征在于电 路控制部分包括中央处理器，与中央处理器输入端连接的光电传感器、红外传 感器、电位传感器、信号源检测器、摄像头检测器、电压检测装置，与中央处 理器输出端连接的声控装置、报警装置、驱动装置；执行机构与驱动装置连接， 包括底架(45)、设在底架下方的行走轮(1、61)、设在底架上方的旋转架(15)、 摆动架(36、38、40)、与摆动架连接的由手臂骨架(29)和手爪(18)构成 的机械手；电机(5)设置在支架(4)上，通过齿轮传动机构(3、2)与主动 轮(1)的转轴连接；电机(10)设置在底架(45)上，通过齿轮传动机构(9、 6)和支架(4)与底架(45)连接，以控制底架的运动方向；从动轮(61)通 过以曲柄(48、60)、连杆(49)、底架(45)为机架构成的平行四边形机构与 底架(45)连接；电机(52)亦设置在底架(45)上，通过曲柄(51)、曲柄 (48)为摇杆、连杆(50)、底架(45)为机架的曲柄摇杆机构与上述平行四 边形机构配合，以控制从动轮(61)和主动轮(1)的运动方向一致；电机(53) 设置在底架(45)上，通过齿轮传动机构(54、11)与转轴(14)连接，从而 控制转轴(14)的转动；旋转架(15)与转轴固定连接，电机(16)设置在旋 转架(15)上，通过齿轮传动机构(17、39)与摆动架(36、38、40)连接， 其中支架(38)、连杆(40)分别与连杆(36)铰接，并通过以齿轮(39)、支 架(38)为机架、连杆(36)、连杆(40)为曲柄、曲柄(42)为机架的平行 四边形机构与连杆(36)连接，以控制连杆(36)绕齿轮(39)的轴心转动； 电机(41)仍固定在旋转架(15)上，通过齿轮(39)、支架(38)为机架、 曲柄(42)、连杆(40)、连杆(36)为曲柄的平行四边形机构与连杆(36)连 接，以控制连杆(36)绕其与支架(38)的铰接处转动；手臂骨架(29)与连 杆(36)铰接，电机(35)设置在连杆(36)上，通过曲柄(33)、手臂骨架 (29)为摇杆、连杆(32)、连杆(36)为机架的曲柄摇杆机构与手臂骨架(29) 连接，以控制手臂骨架绕其与连杆(36)的铰接处转动；电机(37)亦设置在 连杆(36)上，通过曲柄(59)、以离合线(34)为连杆、拔叉(22)为摇杆、 手臂骨架(29)为机架的曲柄摇杆机构与拔叉(22)连接，以控制拔叉(22) 绕其与手臂骨架(29)的铰接处转动，并通过以手爪(18)为摇杆、连杆(19)、 固定板(21)为曲柄、手臂骨架(29)为机架的曲柄摇杆机构与手爪(18)连 接，以控制手爪(18)的张合，手臂骨架(29)还通过由弹簧(23)、固定板 (21)、轴(28)为导杆、滑套(27)为机架构成的弹性导杆机构与固定板(21) 连接，以使固定板前后伸缩。