主动引导内窥检查机器人

摘要

本发明揭示了一种主动引导内窥检查机器人。机器人的前部是压觉传感器,中部是以橡胶圆柱环为主体的转向机构,蠕动式柔性移动机构位于主动引导内窥检查机器人的尾部,以气体作动力源。中心孔贯通主动引导内窥检查机器人的首尾,中心孔内设有内窥装置。当机器人进入人体腔道后,前端的压觉传感器以检测到的机器人与人体腔道壁之间的作用力,引导中后部的转向机构和移动机构随人体腔道转向或移动。本发明的主动引导内窥检查机器人能够引导携带检查装置的转向机构和移动机构运动,有效地减小了病人的痛苦、降低了发生穿孔率等医疗事故、提高检查效率。同时,也降低了对操作人员技术熟练程度的要求。

主权项

1.一种由动力源、传感器、转向机构和移动机构构成的主动引导内窥检查机器人，其特征在于：所述的传感器是压觉传感器(3)位于前部，位于中部的是以橡胶圆柱环(5)为主体的转向机构(8)，蠕动式柔性移动机构位于主动引导内窥检查机器人的尾部，以气体作动力源，中心孔(12)贯通主动引导内窥检查机器人的首尾，内窥装置设置在中心孔(12)内。