| 摘要 |
<p>본 발명은, 미세 삽입 수술(Minimally Invasive Surgery)을 시행함에 있어서, 복부에 삽입된 수술용 도구(surgical Instrument)의 모습을 내시경(Endoscope)을 이용하여 최적의 입체 영상으로 볼 수 있도록 하기 위한 내시경 위치 자동 조정을 위한 수술 도구의 최적의 3차원 영상 정보 인식 장치 및 방법을 기재한다. 본 발명에 따른 내시경 위치 자동 조정을 위한 수술 도구의 최적의 3차원 영상 정보 인식 장치는 카메라의 특성인 투사변형 하에서도 불변인 교차비(Cross-Ratio)를 이용하여 수술 도구의 종류를 내시경 영상으로부터 판독하고, 수술 도구의 원통형 표면에 표시된 링 마크의 원추 곡선의 투사 영상으로부터 수술 도구의 각도 및 거리를 연산함으로써 그 위치를 판독한다.</p> |
