HIGH PERFORMANCE DEVICE FOR BALANCING A FORCE

摘要

Un dispositif d'équilibrage d'une force comprend un mécanisme articulé (10) formé d'un bras proximal (12) porté par un support calé sur un premier axe d e rotation (20) et d'un bras distal (14) porté par le bras proximal et calé su r un deuxième axe de rotation (24) qui s'étend parallèlement au premier axe, l e bras distal ayant une extrémité libre (26) portant une charge (F). Le dispositif comprend en outre des premiers moyens d'équilibrage (18, 20) à forte bande passante agissant sur le bras proximal (12), des seconds moyens d'équilibrage (18, 22) à forte bande passante agissant sur le bras distal (4 ), ainsi que des moyens de coordination interposés entre les premiers moyens d'équilibrage et les seconds moyens d'équilibrage pour coordonner les mouvements de rotation respectifs du bras proximal et du bras distal. Application notamment aux manipulateurs mécaniques, aux dispositifs de transfert et aux pantographes ferroviaires.