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Ein Gierwinkelvergleichs-Straßenreibzahl-Schätzabschnitt (14) schätzt eine erste Straßenreibzahl auf der Basis einer Referenz-Giergeschwindigkeit für hohe Straßenreibzahl, die nach Maßgabe eines Fahrzeugbewegungsmodells für hohe Straßenreibzahl in einem Referenzwert-Schätzabschnitt (11) für hohe Straßenreibzahl errechnet wird, einer Referenz-Giergeschwindigkeit für niedrige Straßenreibzahl, die nach Maßgabe eines Fahrzeugbewegungsmodells in einem Referenzwert-Schätzabschnitt (12) für niedrige Straßenreibzahl errechnet wird, und einer Ist-Giergeschwindigkeit, die in einem Istwert-Schätzabschnitt (23) errechnet wird. Ein Endstraßenreibzahl-Schätzabschnitt (15) errechnet eine aktuelle Endstraßenreibzahl durch Gewichtungsmittelung einer vorhergehenden Endstraßenreibzahl und der ersten Straßenreibzahl unter Nutzung einer Gewichtungsfunktion, die in einem Gewichtungsfunktions-Bestimmungsabschnitt (16) bestimmt wird. Die Gewichtungsfunktion ist nach Maßgabe eines Straßenrauhigkeitsparameters, der in einer Straßenrauhigkeits-Detektiervorrichtung (7) erzeugt wird, variabel.
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