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Die Erfindung betrifft eine Lenkstruktur zum Lenken eines mit einem Sensorsystem versehenen Flugkörpers zu einem Ziel, wobei aus dem Sensorsystem ein Meßvektor von beobachtbaren Größen ableitbar ist. Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, die Trefferwahrscheinlichkeit bei Einsatz eines Flugkörpers gegen hochagile Ziele zu verbessern, indem für die Lenkung des Flugkörpers die "Begegnungskinematik", also die Bewegungen von Flugkörper und Ziel herangezogen wird. Nach der Erfindung wird in einem flugkörperseitigen Rechner ein Modell sowohl des Flugkörpers und des Sensorsystems als auch des Ziels dargestellt. Das Sensorsystem liefert einen realen Meßvektor. Der Meßvektor ergibt sich aus der realen Relativkinematik von Flugkörper und Ziel. Der reale Meßvektor wird mit einem geschätzten Meßvektor verglichen, der sich aus dem Modell von Flugkörper, Ziel und Sensorsystem ergibt. Der reale und der geschätzte Meßvektor werden normalerweise nicht üereinstimmen, insbesondere da die Bewegungszustände des Ziels nicht bekannt sind. Deshalb wird ein Optimalfilter, z.B. ein Kalmanfilter, ein erweitertes Kalmanfilter oder die zustandsabhängige Riccatigleichung SDRE, von den Abweichungen des geschätzten Meßvektors vom realen Meßvektor beaufschlagt und modifiziert das Flugkörper-Ziel-Modell, also verändert dessen Parameter in dem Sinne, diese Abweichung zu vermindern und die Meßvektoren einander anzugleichen. Das führt schließlich zu einem Modell, das nicht nur die Bewegungsparameter ...
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