| 摘要 |
<p>본 발명은 이동수단이 바퀴의 회전에 의해 구동하는중 장애물 또는 계단에 의해 저지되면 스텝구동방식으로 장애물을 넘거나 계단을 오를 수 있는 구동장치를 제공한다. 그 구동수단은 주축(14)을 갖는 동력발생장치(12);주축(14)에 고정되는 선기어(18)와,선기어(18)에 치차 결합되며 부하에 따라 자전 또는 공전하는 유성기어(20)와,유성기어(20)에 치차 결합되는링기어(22)를 구비한 제1동력전달장치(16);동력발생장치(12)의 주축(14)에 외삽되며 유성기어가 공전할 때 회전되도록 구성된 캐리어장치(24); 제1동력전달장치(16)의 링기어(22)에 치합되는 구동기어(32)와, 구동기어(32)의 중심축에 고정되는 구동축(34)과, 구동축의 타단부에 고정된 동력전달기어(36)와, 구동축(34)에 회전가능하도록 지지되며 캐리어장치(24)의 몸체(26)에 치합되는 고정기어(40)를 갖는 기축프레임(38)과, 기축프레임(38)의 타단부에 고정되는 케이싱(42)을 구비하는 제2동력전달장치; 케이싱(42)에 내설되며, 제2동력전달장치(30)에 결합되고 제1휠(72)에 회전동력을 전달하기 위한 제3동력전달장치(44); 및 케이싱(42)에 내설되며, 제2동력전달장치(30)에 결합되며 제2휠(72)에 회전동력을 전달하기 위한 제 4동력전달장치(46)로 구성된다.</p> |
