位置控制装置

摘要

在已有技术中,在存在低频的干扰而产生微小振动的场合,具有这样的问题,即振动的相位不一致,不能够抑制干扰,使灵敏度变差。本发明的位置控制装置包括:减法运算器(25),其从机械活动部位置信号中减去马达位置信号,输出扭转角信号;高通滤波器(26),其接收扭转角信号,使相位前移,将其输出低通滤波器(27),其输入高通滤波器(26)的信号,仅仅去除高频成分,将该信号输出;系数器(28),其接收低通滤波器(27)的信号,乘以转矩补偿增益,输出转矩补偿信号;转矩补偿判断部(29),其根据作为位置指令与机械活动部位置信号的差的位置偏差信号,使转矩补偿增益变化;加法运算器(30),其将转矩补偿信号与转矩指令相加,形成新的转矩指令。

主权项

1.一种位置控制装置，其包括：位置控制部，该位置控制部输入位置指令和机械活动部位置，输出速度指令；速度控制部，该速度控制部输入上述速度指令和马达速度，输出转矩指令；电流控制部，该电流控制部接收上述转矩指令，对其进行放大，输出电流；马达，该马达通过供给电流而实现旋转；马达位置检测器，该马达位置检测器检测上述马达的轴的旋转位置，输出马达位置信号；速度运算部，该速度运算部接收上述马达位置信号，输出马达速度信号；机械活动部位置检测器，该机械活动部位置检测器检测通过上述马达驱动的机械活动部的位置，输出机械活动部位置信号；该装置具有马达的速度控制功能和马达的位置控制功能，该马达的速度控制功能通过反馈控制、使上述速度指令和上述马达速度信号保持一致；该马达的位置控制功能通过反馈控制、使上述位置指令与上述机械活动部位置信号保持一致，其特征在于，其还包括：减法运算器，该减法运算器从上述机械活动位置信号中减去上述马达位置信号，输出扭转角信号；高通滤波器，该高通滤波器接收上述扭转角信号，使相位前移，将其输出；低通滤波器，该低通滤波器输入上述高通滤波器的信号，仅仅将高频成分去除，然后将其输出；系数器，该系数器接收上述低通滤波器的信号，乘以转矩补偿增益，输出转矩补偿信号；转矩补偿判断部，该转矩补偿判断部根据作为上述位置指令与上述机械活动部位置信号之差的位置偏差信号，使上述转矩补偿增益变化；加法运算器，该加法运算器将上述转矩补偿信号与上述转矩指令相加，形成新的转矩指令。