腿机构

摘要

一腿机构，其包括一个通过一髋关节（Ｈ）枢轴地连接于本体（１）或类似物的上臂（２）和一个通过一膝关节（Ｋ）枢轴地连接于上臂的另一端的下臂（３），所述本体（１）借助所述腿机构是可移动的，下臂的下端包括一支撑于行走面（Ｍ）的行走部件（９），在上臂（２）和本体（１）之间的髋关节（Ｈ）处和上臂（２）与下臂（３）之间的膝关节（Ｋ）处分别带有一致动器（４、５），用于影响相应关节的枢轴运动，在其中一个关节（Ｋ、Ｈ）处除了具有一主动致动器外还设置一被动的力传递装置（７）来通过一接收致动器（６、１２）传递在主动致动器的作用下在关节处发生的枢轴运动角（α、β）的变化和一外部负荷，以便根据下臂（３）的下端的位置变化补偿该角度的变化。$＃!

主权项

1．一种腿机构，其包括一个通过一髋关节(H)枢轴地连接于一本体(1)或类似物的上臂(2)和一个通过一膝关节(K)枢轴地连接于上臂的另一端的下臂(3)，所述本体(1)借助所述腿机构是可移动的，下臂的下端包括一支撑于行走面(M)的行走部件(9)，从而在上臂(2)和本体(1)之间的髋关节(H)处和上臂(2)与下臂(3)之间的膝关节(K)处分别带有一致动器(4、5)，用于影响相应关节的枢轴运动，其特征在于：在其中一关节(K、H)处除了具有一主动致动器外还设置有一被动的力传递装置(7)来通过一接收致动器(6、12)传递在主动致动器的作用下在关节处发生的枢轴运动角(α、β)的变化和一外部负荷，以便根据下臂(3)的下端的位置变化补偿该角度的所述变化。