| 主权项 |
1.一种选择顺从组合机器臂机器人,包括:一机器人本体;一第一臂,其一端操作地连接到机器人本体,俾使第一臂可以在水平平面上转动;一第二臂,其一端操作地连接到第一臂的另一端,俾使第二臂可以在水平平面上转动;以及一R轴,可转动地安装在第二臂自由端上;其中该机器人大体包括:一第一步进马达,安装在该座内用以移动该第一臂;一第二步进马达,安装在该座内用以移动该第二臂;控制装置,藉由对步进马达的移动步进量的需求以控制该步进马达的步进量;以及感应器装置,用以侦测步进马达的实际步进量;其中,该控制装置控制该步进马达,使该实际步进量与该需求的步进量一致。2.如申请专利范围第1项所述之选择顺从组合机器臂机器人,其中更进一步包括:一第三步进马达,安装在该座用以转动该R轴;以及另一感应器装置,安装在该座用以侦测第三步进马达的实际步进量。3.如申请专利范围第1项所述之选择顺从组合机器臂机器人,其中更进一步包括:一座,用以垂直移动该第一臂;一第四步进马达,安装以移动该座;以及另一感应器装置,用以侦测第四步进马达的实际步进量。4.一种选择顺从组合机器臂机器人,包括:一机器人本体,一第一臂,第一臂一端操作地连接到机器人本体,俾使第一臂可以在水平平面上转动;一第二臂,第二臂一端操作地连接到第一臂的另一端,俾使第二臂可以在水平平面上转动;以及一R轴,可转动地安装在第二臂自由端上;其中该机器人大体包括:驱动源,包括一第一步进马达,用以移动该第一臂,以及一第二步进马达,用以移动该第二臂;感应器装置,用以侦测步进马达的实际步进量;以及侦测装置,回应来自感应器装置的信号而操作比较上述步进马达的实际步进量和需要的步进量,因而侦测出该步进马达是否正确驱动。5.如申请专利范围第4项所述之选择顺从组合机器臂机器人,其中更进一步包括停止装置,当该侦测装置侦测出上述步进马达的实际步进量和需要的步进量之间有错误时,该停止装置用以停止上述驱动源。6.如申请专利范围第4项所述之选择顺从组合机器臂机器人,其中更进一步包括指示装置,当该侦测装置侦测出上述步进马达的实际步进量和需要的步进量之间有错误时,该指示装置用以指示错误。7.一种选择顺从组合机器臂机器人,包括:一机器人本体,一第一臂,第一臂一端操作地连接到机器人本体,俾使第一臂可以在水平平面上转动;一第二臂,第二臂一端操作地连接到第一臂的另一端,俾使第二臂可以在水平平面上转动;以及一R轴,可转动地安装在第二臂自由端上;该机器人大体包括的驱动源包括:一第一步进马达,用以移动该第一臂;一第二步进马达,用以移动该第二臂;感应器装置,用以侦测步进马达的步进量;降速装置,以低于该步进马达一般的速度操作移动该步进马达;以及侦测装置,回应来自感应器装置的信号而操作比较上述步进马达的实际步进量和需要的步进量,因而侦测出该步进马达是否正确驱动。8.如申请专利范围第7项所述之选择顺从组合机器臂机器人,其中更进一步包括用以定义该第一和第二臂可以移动之区域的装置。9.如申请专利范围第7项所述之选择顺从组合机器臂机器人,其中更进一步包括指示装置,当该侦测装置侦测出上述步进马达的实际步进量和需要的步进量之间有错误时,此指示装置用以指示错误。图式简单说明:第一图系本创作之SCARA机器人的立体图;第二图系本创作之第一实施例的方块图;第三图系本创作之第一实施例的操作流程图;第四图系本创作之第二实施例的方块图;第五图系本创作之第二实施例的操作流程图;第六图系本创作之第三实施例的方块图;以及第七图系本创作之第三实施例的操作流程图。 |
