Method and device for accurate guiding of a machining tool with a robot

摘要

Bei einem Verfahren zum exakten Führen eines Bearbeitungswerkzeugs (11) mit einem Roboter, wobei das Werkzeug (11) mittels einer Robotersteuerung an der Kontur des zu bearbeitenden Werkstückes (10) mit einer bestimmten Andruckkraft entlanggefahren wird, ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß die jeweilige Winkelstellung des Werkzeugs (11) im Raum in definierten Zeitabständen mit Hilfe der Robotersteuerung über ein separates Roboterprogramm ermittelt wird und als Soll-Wert an ein Regelglied übertragen wird und den dort jeweils vorliegenden Ist-Wert ersetzt und als an die Werkzeugwinkelstellung angepaßter Ausgangswert den Andruck des Werkzeugs (11) an das Werkstück (10) derart regelt, daß das Eigengewicht des Werkzeugs (11) beim Andruck desselben an das Werkstück (10) über den gesamten Bearbeitungsweg kompensiert wird.