控制动力挖掘机运行的方法

摘要

一种在地面修整期间控制挖掘机运行的方法，响应于一操纵信号输入装置来控制铲斗臂及摆动装置。当挺杆操纵信号从操纵信号输入装置输出时，响应于该信号来控制挺杆。但当没有该信号输出时，通过对挺杆、臂及铲斗传感器输出的信号以及用来计算参考挺杆角度数据的地面修整角度进行几何运算来控制挺杆。对参考挺杆角度数据进行控制运算以输出自动挺杆控制信号来控制挺杆，从而响应于臂操纵信号以地面修整角度在地面上移动铲斗尖部。

主权项

1．一种用来在地面修整工作期间控制一动力挖掘机的运行的方法，该挖掘机有挺杆、臂、铲斗和摆动装置，所述铲斗具有一个铲斗尖部；和挺杆、臂及铲斗角位移传感器，其特征在于，包括下列步骤：(1)响应于从操纵信号输入装置输出的操纵信号来控制所述铲斗、臂和摆动装置；(2)根据下列方式中的任意一种来控制所述挺杆：(3)当一挺杆操纵信号从所述操纵信号输入装置输出时，所述挺杆响应于所述挺杆操纵信号而被控制；和(4)当所述操纵信号输入装置不输出任何用来控制挺杆的信号时，通过下列方式来控制挺杆：对来自挺杆、臂和铲斗传感器以及一用来计算参考挺杆角度数据的地面修整角度进行几何运算，以及对所述参考挺杆角度数据的控制运算来输出一用来控制挺杆的自动挺杆控制信号，以使铲斗尖部响应于从所述操纵信号输入装置输出的一臂操纵信号以地面修整角度在地面上运动。