| 主权项 |
1.一种三维雷射加工机用控制装置,系针对具有将旋转轴及姿势轴予以旋转时加工点不变之加工头构造的三维雷射加工机,能教示喷嘴之前端位置及姿势,并依据教示实施加工的三维雷射加工机用控制装置,其特征为具备:从现在之旋转轴及姿势轴之角度算出喷嘴方向向量的机构,及算出在一定时间内姿势轴变化之角度,对应于姿势轴之角度变化量算出使旋转轴旋转之角度俾将喷嘴方向向量之XY方向保持一定的机构,及进行使上述旋转轴旋转经算出之角度分量之控制的机构。2.如申请专利范围第1项之三维雷射加工机用控制装置,其中从垂直状态之教示点教示对应于姿势轴之旋转之新颖之教示点时,对应于上述姿势轴之变化量进行使上述旋转轴旋转之控制,俾对于加工物保持垂直状态。3.如申请专利范围第2项之三维雷射加工机用控制装置,其中对于一度生成之教示点为了补正姿势方向使姿势轴旋转时进行使上述旋转轴旋转,对应姿势轴之变化量之控制,俾对于加工物保持垂直状态。4.如申请专利范围第1项之三维雷射加工机用控制装置,系可进行喷嘴方向向量一定移动之有效/无效之变换,当将姿势轴进行微动及快速移动等之移动指令时进行,使旋转轴旋转对应姿势轴之变化量算出之角度分量之控制,俾将喷嘴方向向量之XY方向保持一定。图式简单说明:第一图系表示本发明之控制装置所适用的三维雷射加工机之构成例的斜视图。第二图系表示本发明之控制装置所适用的三维雷射加工机之加工头之构成的分解图。第三图系表示本发明之三维雷射加工机用控制装置之一实施形态的方块图。第四图系表示本发明之三维雷射加工机用控制装置之教示处理的流程图。第五图系表示XY平面之喷嘴方向向量之轨迹及加工头的旋转轴及姿势轴之角度变化的图表。第六图系表示在三维雷射加工机所使用之加工头之构成的分解图。第七图系表示姿势变化隅角部之加工头之姿势变化之概要的斜视图。第八图系表示依传统之三维雷射加工机用控制装置之教示作业的流程图。 |
