Verfahren zum Rückwärtsrangieren eines lenkbaren Straßenfahrzeugs und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens

摘要

Gegenstand der Erfindung sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum selbsttätigen Rückwärtsrangieren eines lenkbaren Straßenfahrzeugs (1) von einer Startposition aus zu einem Gestell (4). Mit einer auf die rückwärtige Fahrtrichtung ausgerichteten Kamera (19) am Straßenfahrzeug (1) werden von einer gewählten Startposition aus die beiden Seiten des Umrisses des Gestells (4) erfaßt. In dieser Position wird die Entfernung zwischen dem rückwärtigen Ende des Straßenfahrzeugs (1) und dem Gestell (4) gemessen. Aus der Entfernung und dem Winkel zwischen der Längsachse des Straßenfahrzeugs (1) und der Längsachse des Gestells (4) wird eine stetig in die Längsachse des Gestells an dessen vorderer Seite einmündende Bahn berechnet, längs der das Straßenfahrzeug (1) bewegt wird (Fig. 1).