基于小波变换光学实现机器人视觉传感器

摘要

一种基于小波变换光学实现机器人视觉传感器,其特征是,在壳体的立筒内自下而上固装着成象物镜、液晶光阀、偏振分光棱镜、准直透镜、扩束透镜、半导体激光器,液晶光阀在成象物镜的焦距处。壳体的斜筒内由里向外固装着两个傅里叶透镜、电寻址空间光调制器、CCD光电耦合器件,电寻址空间光调制器安装在两个傅里叶透镜的前、后焦平面处。本发明安装到机器人上可对目标进行识别,并实现自动跟踪,信息处理速度快,滤波性能好,重复精度高。

主权项

1、一种基于小波变换光学实现机器人视觉传感器，其特征在于：在壳体(7)的立筒内下端口处固装着成象物镜(1)，成象物镜(1)的上方焦距处固装着液晶光阀(2)，液晶光阀(2)的上方、壳体立筒和斜筒轴线的交汇处安装着偏振分光棱镜(3)，偏振分光棱镜(3)的上方固装着准直透镜(4)，在壳体(7)内的上端口处固装着半导体激光器(6)，在半导体激光器(6)和准直透镜(5)之间固装着一个扩束透镜(5)，壳体(7)的斜筒内固装着傅里叶透镜(8)和傅里叶透镜(10)，其位置要保证偏振分光棱镜(3)的读出光入射到傅里叶透镜(8)内，并使傅里叶透镜(8)的后焦平面与傅里叶透镜(10)前焦平面汇合在一处，且在此处安装着电寻址空间光调制器(9)，在傅里叶透镜(10)的右方斜筒内的端口处固装着CCD光电耦合器件(11)，成象物镜(1)、液晶光阀(2)、偏振分光棱镜(3)、扩束透镜(4)、准直透镜(5)、半导体激光器(6)在同一轴线上，偏振分光棱镜(3)、傅里叶透镜(8)、电寻址空间光调制器(9)、傅里叶透镜(10)和CCD光电耦合器件(11)在同一轴线上，电寻址空间光调制器(9)和CCD光电耦合器件(11)分别用电缆与计算机(12)相连接。