无导轨全位置行走光电实时跟踪球罐焊接机器人

摘要

一种无导轨全位置行走光电实时跟踪球罐焊接机器人,由爬行机构和自动跟踪系统两大部分组成。爬行机构采用横跨式磁性轮车式结构的爬行车体(1),直接吸附于球罐表面而爬行,而自动跟踪系统由传感器(2)、(7)、(9)、PLC控制系统箱(3)、两维跟踪执行机构(4)、(5)、摆动机构(6)和焊枪(8)组成。CCD1传感器(2)与横向跟踪执行机构(4)与车体主板(101)相连接,CCD2传感器(7)和纵向跟踪执行机构(5)与横向跟踪执行机构相连接,摆动机构(6)和焊枪高度传感器(9)与纵向跟踪执行机构相连接,摆动机构(6)与焊枪(8)相连接。本实用新型可直线、曲线、球面内、外侧、各种空间位置的多种形式焊接,具有精度高,可靠性好,结构简单,实用性良好的优点。

主权项

1．一种无导轨全位置行走光电实时跟踪球罐焊接机器人，由爬行机构和自动跟踪系统两大部分组成，爬行机构采用横跨式磁性轮车式结构的爬行车体(1)，其特征在于：爬行车体(1)，车体左右各装有一对磁轮(102)，每对磁轮(102)各自由电动机(103)通过减速器(104)进行驱动；自动跟踪系统，由CCD1传感器(2)、CCD2传感器(7)、焊枪高度传感器(9)、PLC控制系统箱(3)、横向跟踪执行机构(4)、纵向跟踪执行机构(5)、摆动机构(6)和焊枪(8)组成；CCD1传感器(2)连接在车体主板(101)上，横向跟踪执行机构(4)通过底座与与车体主板(101)连接，CCD2传感器(7)和纵向跟踪执行机构(5)连接在横向跟踪执行机构(4)的移动滑决(401)上，摆动机构(6)和焊枪高度传感器(9)通过其底座与纵向跟踪执行机构(5)的移动滑块固定连接，摆动机构(6)的移动滑块与焊枪(8)相连接。