| 主权项 |
1.一种用于在至少第一位置及第二位置间之滚链 节板连通的物件传送总成,该总成包含: 挠性传送臂,可在三维阵列位置内作业,该传送臂 具有:具有枢轴之基台、远端及近端; 夹持爪装置,安装在该挠性臂远端,该夹持爪装置 可作业来抓取多数滚链节板; 多数感测器; 用于耦接之装置; 控制及感测系统,该装置用于耦合连接表面控制系 统到该多数感测器; 该控制及感测系统可作业来接收来自该多数感测 器之感测信号,且通讯命令信号到该挠性传送臂及 该夹持爪装置来抓取在该第一位置处之滚链节板, 而且传送该链节板到在三维阵列内之第二位置。2 .如申请专利范围第1项之用于在第一位置及第二 位置间滚链节板连通的物件传送总成,其中该总成 可在用于冲切该滚链节板之冲床及用于该链节板 之冲孔床间作业。3.如申请专利范围第1项之用于 滚链节板连通的物件传送总成,其中该夹持爪装置 具有参考位置具有第一及垂直轴、第二及正交该 第一轴的水平轴、及第三及横向该水平轴且正交 该第一轴的纵轴; 该第二轴及第三轴配合来界定水平平面, 第一夹持爪及第二夹持爪,各该第一夹持爪及第二 夹持爪具有内缘、外缘、上侧、底侧、前端及后 端; 该第一夹持爪及该第二夹持爪在参考位置处定位 在该水平平面且平行在该水平平面中之纵轴, 滑动机械具有第一安装块耦接到该第一夹持爪表 面、第二安装块耦接到该第二爪上表面、及在该 第一及第二安装块间所安装之机械人滑动件,该滑 动件连接到该第一安装块及该第二安装块, 第一物件刮刀及第二物件刮刀,该第一及第二刮刀 中之一安装在该第一夹持爪之后侧,而该第一及第 二刮刀中之另一安装在该第二夹持爪之后侧, 该机械人滑动件可作业使得该横向该纵轴之该第 一及第二夹持爪往复来抓取多数该链节板,该第一 及第二物件刮刀可作业来使得该所抓取多数链节 板和在该第一及第二夹持爪外侧之链节板分离。4 .如申请专利范围第3项之用于滚链节板连通的物 件传送总成,其中该夹持爪装置进一步包含定位在 该第一及第二夹持爪之前端及后端处用于感测的 装置,来感测在该第一夹持爪内缘及该第二夹持爪 内缘间之链节板。5.如申请专利范围第4项之用于 滚链节板连通的物件传送总成,其中该第一及第二 夹持爪进一步包含在各该第一及第二夹持爪内缘 处之缺口(depression),该缺口在该后端及前端间纵向 延伸。 该链节板在平面图示中具有大致沙漏形状,具有周 边,一边缘、第一椭圆端及第二椭圆端及其腰部, 该缺口可作业来抓住该第一椭圆端及该第二椭圆 端抓取该链节板。6.如申请专利范围第2项之用于 滚链节板连通的物件传送总成,其中该总成进一步 包含定位在靠近该冲切床之物件擒纵盘架,该擒纵 盘架具有平面之上表面及至少安装在且自该平面 表面突出之一拉长导杆, 该链节板在平面图示中具有大致沙漏形状,具有第 一椭圆端、第二椭圆端、其端间之腰部、平板厚 度及平板缘, 该导杆可停置在该链节板腰部保持多数该链节板 对该缘用于该夹持爪来抓取。7.如申请专利范围 第2项之用于滚链节板连通的物件传送总成,其中 该总成进一步包含用于连接该机械人滑动件到在 该远端处之挠性臂的装置,该机械人滑动件可在该 连接装置之远端周围旋转。8.如申请专利范围第6 项之用于滚链节板连通的物件传送总成,其中该传 送总成进一步包含在该第二位置处的进给装置; 该进给装置具有基台,其具有通道、第一垂直管及 大致平行该第一管之第二垂直管、该第一及第二 管配合来界定其通道用于接纳该链节板腰部,而导 引该链节用于该多数链节板自该夹持爪装置之垂 直连通到该进给装置通道来传送到该第二位置及 该冲孔床。9.一种用于在至少第一冲床及第二冲 床间链节板连通之物件传送总成的控制装置,包含 : 物件处理盘架,连接到该第一冲床,该处理盘架可 作业来接收及保留来自该第一冲床之链节板; 进给装置,连接到该第二冲床,该进给装置可作业 来接收及保留多数该链节板用于连通到该第二冲 床; 该物件传送总成,具有挠性臂机械人装置,带有链 节板夹持爪装置可作业在该第一冲床及该第二冲 床间抓取及移动多数滚链节板; 该控制装置可作业同步地控制该第一冲床、该第 二冲床及该物件传送总成用于在至少该第一冲床 及该第二冲床间之该链节板的连通,该控制装置包 含: 第一控制器,用于该第一冲床; 第二控制器,用于该第二冲床; 第三控制器,用于该挠性臂及该夹持爪; 多数感测器; 用于连接装置; 该控制器装置,具有信号处理装置来接收信号及通 讯控制信号; 该连接装置,耦接该信号处理装置到该感测器,该 第一控制器、该第二控制器及该挠性臂; 该信号处理装置,可作业来接收来自该感测器之信 号,且响应来自该感测器之信号而提供电气控制信 号到该第一控制器、该第二控制器及该第三控制 器,用于该物件传送总成之控制来接收及传送来自 该第一冲床及物件处理盘架的链节板到该进给装 置,而保持该第一冲床及该第二冲床之连续自动作 业。10.如申请专利范围第9项之用于滚链节板连通 的物件传送总成的控制装置,其中该夹持爪装置具 有机械人滑动件、第一夹持爪、第二夹持爪、各 该第一及第二夹持爪具有一前端、一后端、及一 内缘,该第一臂及第二臂在面对调整中大致平行该 内缘; 第一感测器在该第一及第二爪后端处; 第二感测器在该第一及第二爪前端处; 用于安装之装置,定位在该第一爪及该第二爪上; 该机械人滑动件连接在该第一爪及该第二爪上之 安装装置间;该机械人滑动件在开放及夹持位置间 来移动该第一爪及该第二爪; 该机械人挠性臂装置具有一基台及具有远端及近 端之挠性臂,该近端可枢转地连接到该基台,该挠 性臂在该近端处之该基台周围可枢转; 该机械人滑动件安装在且可在该挠性臂远端周围 移动; 该连接装置耦接该挠性臂装置,该机械人滑动件, 该第一感测器及该第二感测器到该信号处理装置, 用于该第一感测器及第二感测器所感测信号的通 讯,该信号处理装置响应该所感测器信号来提供控 制信号到该第三控制器用于该机械人滑动件及该 挠性臂装置来抓取该链节板及传送该链节板到该 第二冲床处之进给装置。11.如申请专利范围第10 项之用于滚链节板连通之物件传送装置的控制装 置,其中该物件处理盘架具有一上表面、靠近该第 一冲床之第一端、自该第一冲床位移之第二盘架 端、及在该盘架上之至少一个物件导杆; 第三感测器定位在该第二盘架端、该连接装置耦 接该第三感测器到该信号处理装置,来通讯在该第 二盘架端处有链节板所感测的信号; 该信号处理装置可作业响应来自该第三感测器之 信号而通讯控制信号到该第一感测器,而接合及分 离该第一冲床。12.如申请专利范围第10项用于滚 链节板连通之物件传送装置的控制装置,其中在该 第二冲床处之进给装置具有一安装板,具有上表面 、经该板之进给通道、固定在且垂直自该上表面 延伸之第一管及第二管、该第一及第二管具有上 端及下端,该下端连接到该安装板; 该第一及第二管配合来界定进给槽而接受来自该 第一及第二夹持爪之链节板; 第四感测器安装在靠近该安装板处且在其上垂直 地位移的第一及第二杆上; 该第四感测器以该连接装置来连接到该信号处理 装置,该第四感测器可作业来感测在用于传送到该 第二冲床之该槽中有链节板,而通讯该感测信号到 该信号处理装置;及 该信号处理装置以该连接装置来连接到该第二控 制器,且可作业来响应该第四感测信号而通讯该控 制信号到该第二控制器来接合及分离该第二冲床 。13.如申请专利范围第10项用于滚链节板连通之 物件传送装置的控制装置,其中该挠性臂机械人装 置具有整合运动感测器来监测该挠性臂位置及移 动,该连接装置耦接该运动感测器到该第三控制器 ,该信号处理装置连接到该控制器来提供信号到机 械人装置而控制该挠性臂之运动及位置。14.一种 用于自水平链节板列来爪取多数滚链节板之夹持 爪装置,该夹持爪装置包含: 第一夹持爪及第二夹持爪; 该第一爪具有第一内缘、第一外缘、上表面、下 表面、前端及后端; 该第二爪具有第二内缘、第二外缘、上表面、下 表面、前端及后端; 该第一及第二内缘对齐且平行; 该第一内缘具有第一轮廓、而第二内缘具有第二 轮廓、该第一及第二轮廓是该第一及第二轮廓之 其他镜像, 滑动装置安装在该第一及第二上表面,且可作业在 开放位置及闭位置间移动该第一爪及该第二爪; 物件刮刀耦接到该第一及第二后端; 控制系统; 用于连接之装置; 该连接装置耦接该滑动装置到该控制系统,该控制 系统可作业致动该滑动装置而在第一及闭合位置 间移动该第一爪及该第二爪来抓取多数链节板,该 刮刀装置可作业排除在该闭合第一及第二爪外侧 接触链节板,而且保持该水平列来抓取链节板之对 齐。15.如申请专利范围第14项之夹持爪总成,其中 该刮刀装置具有第一刮刀及第二刮刀; 用于固定之装置; 该第一及第二刮刀中之一以该固定装置安装在该 第一及第二爪中一的后端上,而且延伸到该第一及 第二爪的另一端, 该第一及第二刮刀中之另一以该固定装置安装在 该第一及第二爪中之另一后端上,而且延伸到该第 一及第二爪的另一端,该刮刀接触在该第一及第二 爪后端前之水平列中的链节板,而自该水平列之链 节板来分离在该第一及该第二爪中的链节板。16. 如申请专利范围第15项之夹持爪装置,其中该第一 及第二刮刀是金属、塑胶、奈龙及其他弹性材料 中之一种所制成。17.如申请专利范围第16项之夹 持爪装置,其中该金属是弹簧钢。18.如申请专利范 围第14项之夹持爪装置,进一步包含用于固定之装 置; 该滑动装置具有第一安装块以该连接装置固定在 该第一及第二上表面中之一上; 该第二安装块固定在该第一及第二上表面中之另 一上; 该机械人滑动件安装在该第一及第二安装块之间, 该机械人滑动具有用于致动之装置、及用于连接 之第二装置,该第二连接装置自该致动装置延伸, 而且耦接到该第一安装块及该第二安装块; 该控制系统耦接到该致动装置; 该第二连接装置以该致动装置可延伸在开放位置 及闭合位置,而在开放位置及闭合位置间移动该第 一及第二安装块及夹持爪。19.如申请专利范围第 18项之夹持爪装置,其中该致动装置是液动、气动 及电动装置中之一种,耦接到该第二连接装置。20. 如申请专利范围第14项之夹持爪装置,其中在该内 缘处之该第一及第二爪轮廓是内凹且人字型。图 式简单说明: 第一图是输入-输出信号进给到CPU之范例作业的概 略说明图示; 第二图是具有标示垂直及水平移动范围之范例机 械人挠性臂装置的正视图; 第三图是表示所标示水平长度及宽度移动范围之 第2图中的装置平面图; 第三图A是第二图及第三图之机械人装置的放大正 视图; 第四图是夹持爪总成后侧之斜视图; 第五图是包含物件刮刀之第四图夹持爪总成后侧 之斜视图; 第六图是物件擒纵盘架及冲压机出口盘架之斜视 图; 第六图A是对缘滚链节板之正视图; 第六图B是第六图A对缘滚链节板之端视图;以及 第七图是用于二次作业之物件进给装置的斜视图 。 |
