| 摘要 |
发明具有多关节臂的机器人,其中关节相连的第一和第二臂9,10可在水平平面以及垂直方向移动,第二臂的自由端与补充单元A可拆装连接,此补充单元A包括可调整连接至第二臂10之自由端的关节构件17,以及可拆装连接至关节构件17之工作构件18,此工作构件l8有既定长度LX,此长度决定第二臂10的有效长度L2,而且其中输入代表第二臂有效长度L2的资料以更新第二臂现有的有效长度而产生代表第二臂10之新输入的有效长度L2值的新资料,此新资料用来计算出控制第一和第二臂9,10之操作的值。 |
| 主权项 |
1.一种具有可在水平平面移动之多关节臂的机器 人,大体包括: (a)至少一第一臂和一第二臂,分别具有既定长度, 且该第二臂具有操作地连接至该第一臂的一端以 及具有一分段自由端; (b)一补充单元,具有即定长度,且该补充单元可拆 装地连接到该第二臂之分段自由端而且提供该第 二臂的有效长度; (c)输入装置,用以输入代表该第二臂的有效长度之 资料;以及 (d)控制装置,用以根据该输入资料而控制该第一和 第二臂的操作。2.如申请专利范围第1项所述之机 器人,其中该补充单元是复数补充单元中之一者。 3.如申请专利范围第2项所述之机器人,其中该复数 补充单元分别具有不同的长度。4.如申请专利范 围第1项所述之机器人,其中该补充单元包括用以 处理工作的一工作构件。5.如申请专利范围第2项 所述之机器人,其中该补充单元包括用以处理工作 的一工作构件,且该工作构件依据补充单元而具有 不同的工作功能。6.如申请专利范围第1项所述之 机器人,其中该补充单元在垂直方向可相对于该第 二臂的该分段端而调整,而且藉由弹簧动作而正常 地部份被压下。7.一种具有可在水平平面移动之 多关节臂的机器人,大体包括: 一机器人本体; 一座,设在该机器人本体的一边而且可垂直移动; 一第一驱动马达,用来移动该座; 一第一臂,具有即定长度,且该第一臂具有可操作 地连接至该座的一端,而使该第一臂可以在水平平 面转动; 一第二驱动马达,用来移动该第一臂; 一第二臂,具有即定长度,且该第二臂具有可操作 地连接至该第一臂的另一端的一端,而使该第二臂 可以在水平平面转动; 一第三驱动马达,用来移动该第二臂; 一补充单元,包括连接至该第二臂的另一端的一关 节构件以及可拆装连接至该关节的一工作构件,且 该工作构件有既定的长度,当该工作构件连接至该 关节构件时,该长度提供该第二臂的有效长度; 输入装置,用以输入代表该第二臂的该有效长度的 资料; 记忆装置,用以储存该输入资料; 更新装置,藉由该记忆装置内储存之该资料,而更 新该第二臂现有的有效长度;以及 控制装置,根据该第二臂已更新的有效长度来计算 出一个値,因而控制该第一和二臂的操作。8.如申 请专利范围第7项所述之机器人,其中该关节构件 在垂直方向上可相对于该第二臂的该另一端而调 整。9.如申请专利范围第7项所述之机器人,其中该 工作构件经由作为缓冲器的弹簧而正常地被压下 。图式简单说明: 第一图系本发明之一部份去除的立体图; 第二图系本发明之一部份侧面的纵剖面图; 第三图系本发明之一部份剖面的重要部份放大侧 视图; 第四图系本发明的重要部份放大立体图; 第五图系本发明之主要构件的分解放大立体图; 第六图系本发明的方块图;以及 第七图系本发明的流程图。 |
