| 摘要 |
一种工业车辆,其包含框,枢轴地装于框之轴,限制轴之枢动之限制机构,可旋转地被支撑于轴上之一对车轮及转向机构。前述转向机构具有转向盘俾依此盘之旋转调整车轮之方向。第一侦测装置侦测转向盘之角位置。角位置代表转向盘之转向量。第二侦测装置侦测轮角。轮角系为垂直于车轮之旋转轴之平面与代表车辆直线行驶之线间之角。第三侦测装置侦测车辆之偏驶(Yaw)率。第四侦测装置侦测车速。计算机构根据侦测出之转向盘之角位置,轮角,偏驶率及车速计算多元变数。这些变数包含横向加速度,偏驶率变化率,及横向加速度变化率。控制机构当这些变数之一超过既定参考值时即控制限制机构以限制轴之枢动。 |
| 主权项 |
1.一种用于输送承载于其上之负载之工业车辆,其 包含框; 枢轴地装于框上之轴; 用于限制轴之枢动之限制机构; 可旋转地被支撑于轴上之一对车轮; 具有转向盘之转向机构,该转向盘系用于执行车轮 之转向; 用于侦测转向盘之角位置之第一侦测装置,该角位 置系表示转向盘之转向量; 用于侦测轮角之第二侦测装置,其中轮角系为垂直 于车轮之旋转轴之平面与代表车辆之直线行驶之 线间之角; 用于侦测车辆之偏驶率之第三侦测装置; 用于侦测车速之第四侦测装置; 用于根据侦测出之转向盘之角位置轮偏驶率及车 速计算多元变数之计算装置,前述变数包含横向加 速度偏驶率变化率及横向加速度变化率;及 用于当前述变数超过既定参考値时即控制限制机 构以限制轴之枢动之控制装置。2.如申请专利范 围第1项之工业车辆,其中,前述变数含有横向加速 度及偏驶率变化率。3.如申请专利范围第1项之工 业车辆,其中,前述变数含有横向加速度及横向加 速度变化率。4.如申请专利范围第1项之工业车辆, 其另包含: 用于根据侦测出之角位置及轮角判别轮角是否响 应转向盘之角位置改变之决定装置; 其中控制装置依决定装置之决定判断第二侦测装 置是否异常,并当控制装置判断系为异常时控制装 置即动作限制机构。5.如申请专利范围第1项之工 业车辆,其中,转向机构包含与转向盘一体旋转之 转向轴;第一侦测装置系设在转向轴上并包含具有 多数缝之盘及多数用于侦测通过缝之光束之光耦 合器。6.如申请专利范围第1项之工业车辆,其中, 限制机构包含: 用于连接轴至框之缸,缸藉在压油之膨胀及压缩下 容许轴之枢动; 用于供给油至缸之导管; 接于导管上用于选择性打开及关闭导管之控制阀; 用于控制控制阀之控制单元,其中当导管打开时即 容许油自导管供给至缸,而当导管关闭时即停止供 油。7.如申请专利范围第1项之工业车辆,其中转向 机构包含一对之中心销,车轮系藉相关之中心销而 接至轴,第二侦测装置系装在中心销之一上。8.如 申请专利范围第1项之工业车辆,其中,车轮系为后 轮。9.一种用于输送承载在其上之负载之工业车 辆,其包含: 框; 枢装于框上之后轴; 用于限制后轴之枢动之限制机构; 可旋转地被支撑于后轴上之一对后轮; 具有转向盘之转向机构,转向盘系依其之旋转执行 后轮之转向; 用于侦测转向盘之角位置之第一侦测装置,该角位 置系代表转向盘之转向量; 用于侦测轮角之第二侦测装置,其中轮角系为垂直 于车辆之旋转轴与代表车辆直线行驶之线间之角; 用于侦测车辆之偏驶率之第三侦测装置; 用于侦测车速之第四侦测装置; 用于根据侦测出之转向盘之角位置,轮角,偏驶率 及车速计算多元变数之计算装置,这些变数包括横 向加速度,偏驶率变化率及横向加速度变化率;及 用于当前述变数之一超过既定参考値时即控制限 制机构俾限制后轴之枢动之限制机构之控制装置 。10.如申请专利范围第9项之工业车辆,其中,前述 变数包括横向加速度及偏驶率变化率。11.如申请 专利范围第9项之工业车辆,其中,前述变数包括横 向加速度及横向加速度变化率。12.如申请专利范 围第9项之工业车辆,其另包含: 用于依侦测出之角位置及轮角决定轮角是否响应 转向盘之角位置改变之决定装置; 其中,控制装置依决定装置之决定判断第二侦测装 置是否异常,当控制装置之判断系表示异常时控制 装置即动作限制机构。13.如申请专利范围第9项之 工业车辆,其中,转向机构包含与转向盘一体旋转 之转向轴;第一侦测装置系设在转向轴上并包含具 有多数缝之盘及用于侦测通过缝之光束之多数光 耦合器。14.如申请专利范围第9项之工业车辆,其 中,限制机构包含: 用于连接后轴至框之缸,缸藉油压之膨胀及压缩而 容许后轴行枢动; 用于供给油至缸之导管; 接于导管上用于选择性地打开及关闭导管之控制 阀;及 用于控制控制阀之控制单元,其中,当导管打开时 则容许由导管供给油至缸,而当导管关闭时则停止 供油。15.如申请专利范围第9项之工业车辆,其中, 转向机构包括一对中心销,后轮系藉相关之中心销 而接至后轴上,第二侦测装置系装在中心销之一上 。16.如申请专利范围第9项之工业车辆,其中,工业 车辆系为堆高机。图式简单说明: 第一图系示出本发明之倾斜控制装置之第1实例之 示意图; 第二图系示出第一图之装置之闭锁机构之示意图; 第三图系示出采用第一图之装置之堆高机之侧视 图; 第四图系示出第三图之堆高机之平面图; 第五图系示出第一图之装置之电气结构之方块图; 第六图系用于叙述依轮角被侦测出之电压之说明 图; 第七图系示出把手角(轮角)与转向半径之倒 数1/r间之关系之图; 第八图系示出当堆高机在进行转向期间横向加速 度及偏驶率变化率之变动之图; 第九图系示出倾斜控制程式之流程图; 第十图系示出接续自第九图之倾斜控制程式之流 程图; 第十一图系示出断线/短路试验程式之流程式; 第十二图系示出脱落试验步骤之流程图; 第十三图系示出短路试验步骤之流程图; 第十四图系示出使用于本发明之另外实例之倾斜 控制程式之流程图; 第十五图系示出连续自第十四图之摆动控制程式 之流程图; 第十六图系示出使用于本发明之另外实例之摆动 控制程式之流程图; 第十七图系示出连续自第十六图之摆动控制程式 之流程图。 |
