| 摘要 |
<p>L'invention concerne un système de direction (20) d'une machine (10) comportant des roues (22, 24, 26, 28) dont une première (22) et une deuxième (24) roue possèdent un premier axe (A) de rotation. Ces roues (22, 24, 26, 28) comportent également au moins une roue ancrée (26, 28) possédant un second axe de rotation (B) et pouvant pivoter par rapport à la première (22) et à la deuxième (24) roue. Le premier (A) et le second axe (B) de rotation définissent un angle de braquage (T). Des modules d'entraînement (32, 34, 36, 38) comprennent un premier (32) et un deuxième (34) module d'entraînement permettant de faire tourner respectivement, et de manière indépendante, la première (22) et la deuxième (24) roue à des vitesses variables. Un dispositif (44) d'entraînement de la direction produit un signal (54) d'entraînement de la direction, un contrôleur (46) recevant ledit signal (54) et produisant des signaux (56) de demande des modules d'entraînement en vue de commander les modules d'entraînement (32, 34, 36, 38). Les signaux (56) de demande des modules d'entraînement commandent une rotation en tournant les roues (22, 24, 26, 28) à des vitesses différentes, ce qui modifie l'angle de braquage (T) et fait tourner la machine (10). La présente invention permet de diriger la machine (10) sans cylindres d'articulation, transmission, arbre de transmission ou différentiel.</p> |
