| 主权项 |
1.一种电动机控制装置,主要具备有:予以决定所输入之速度指令和实际之电动机速度成一致之转矩指令来控制电动机速度用之速度控制部;将模拟前述速度控制部来使模型速度能形成一致于前述电动机速度的推估(估计)部;及由在所定之区(域)间内予以时间积分前述速度控制部之速度偏差之値和以同一区间予以时间积分前述推估部之速度偏差之値的比例来加以识别惯性(惯量)之议别部,并仅以前述速度控制部内之电动机速度之前述推估部内之模型速度非为零之値且成为一致之时,方予以进行识别者,其特征为:由在所定之区(域)间予之时间积分前述速度控制部之速度偏差的绝对値之値,和在同一区间予以时间积分前述推估部之速度偏差绝对値之値的比例,而识别惯性(惯量)。2.如申请专利范围第1项所述之电压机控制装置,其中将在求出前述速度控制部之速度偏查绝对値之时间积分値和前述推估部之速度偏差绝对値之时间积分之时所要使用之积分器,予以个别准备速度控制部用和推估部用各2个以上,并在每某一间隔就予以切换,而所被切换之积分器就予以归零且再度开始实施时间积分前述速度控制部之速度偏差的绝对値及前述推估部之速度偏差的绝对値。3.一种电动机控制装置,其特征为具备有:予以决定转矩指令使之所输入之速度指令和实际之电动机速度成一致来控制电动机速度用以速度控制部;模拟前述速度控制部使之对于前述电动机速度能使模型速度成为一致用之推估部;由在所定区间予以时间积分对于前述速度控制部之速度偏差通过所定之过滤器之値的绝对値之値,和在同一区间予以时间积分前述推估部之速度偏差之绝对値之値的比例,仅在于前述速度控制部内之电动机速度和前述推估部内之模型速度以并非为零之値形成一致之场合时,方进行识别惯性之识别部;及依据对于在前述识别部内所识别之惯性和前述推估部内之惯性的比例通过所定过滤器之値来进行调整控制增益的调整部。4.如申请专利范围第3项所述之电动机控制装置,其中对于前述速度控制部之速度偏差所要通过之过滤器,予以做为从前术速度控制部之速度指令直至电动机速度为止之传动函数。5.如申请专利范围第1项或第3项所述之电动机控制装置,其中将前述速度控制部内之控制方式做为PI(比例积分控制)方式,IP(积分比例控制)主式或PID(比例积分微分控制)方式之时的积分器之値,由在前述调整部之控制增益来调节。图式简单说明:第一图系本发明之第1实施例的电动机控制系统方块图。第二图系显示在第一图之速度控制部、推估部及识别部之各结构之方块图。第三图系说明在第二图中之识别部之详细用之图。第四图系使用AC伺服电动机之动作例。第五图系本发明之第2实施例之电动机控制系统的方块图。第六图系显示速度控制部、推估部、识别部及调整部之各结构的方块图。第七图系显示模拟所产生之响应例子的图,(A)为本实施例之场合时,(B)为非本实施例之场合时。 |
