| 主权项 |
1.一种用来控制一机器人机器之操作之设备,该机器人机器具有一架置驱动装置的机械结构之主体和至少一受驱动的手臂操作,该设备包含:-记忆体,其用来预储存该机器人机器之额定系统配置参数,且用来储存操作资讯,该资讯系有关该驱动装置机械结构以及在一机械安装位置上该机器人机器的至少一个手臂;-架置装置,其是用来架置该结合主体的记忆体,藉此,当该主体、驱动装置机械,以及至少一个手臂的任何一个被移动或重新安装或者更换时,该记忆体可以维持结合该主体以及安装位置,以避免再重新规划;且其中,该机器人机器具有拥有可及范围、高度以及角度位置的相关的配置站,而其中该额定系统配置参数包含:与该机器人机器每一个配置站相关的额定可及范围、高度以及角度位置,藉此,一个最大误差可被定义来保护该至少一个的手臂,避免因故障或操作者的失误而不注意地冲撞到物体;以及所有该配置站在可及范围、高度、和角度方面精确的转换位置。2.如申请专利范围第1项之设备,其中该记忆体包含用来储存精微位置参数的装置,其参数用于至少一个的手臂被安装之配置站。3.如申请专利范围第1项之设备,其中该记忆体工具可为一静态记忆体装置。4.如申请专利范围第1项之设备,其中该记忆体包含一个由达拉斯键、可清除之可程式唯读记忆体、以及相类似的组件所构成的群集中所挑选出的主要键。5.如申请专利范围第1项之设备,其中该架置工具包括用来可移动地附加该记忆体于该机器人主体的工具。6.如申请专利范围第1项之设备,其中该架置工具包括用来可移动地附加该记忆体于该驱动装置机器的工具。7.如申请专利范围第1项之设备,其中该架置工具包括用来可移动地附加该记忆体于一个位置靠近该机器人机器的外建式组件之工具。8.一种用以控制一机器人机器操作的方法,其机器人机器主体具有架置一驱动装置机器,和由该驱动装置所驱动之至少一个手臂;包含如下的步骤:储存操作资讯于一个储存装置中,其资讯有关在一机器安置位置上的该驱动装置机械以及该机器人机器的该至少一个手臂;可移动地附加该储存装置于该组合主体中;以及当该主体、驱动装置机械,和至少一个手臂的任何一个在该安装位置上被移动并且重新安装或更换时,保留结合该主体和安装位置于储存装置,用来避免重新规划该储存装置的需要;且其中该机器人机器具有一架置凸缘,而且该驱动装置机械包含同轴状的柱体,且该储存操作资讯的步骤于制造该驱动装置机械时,包含校准和设定该同轴状柱体的额定高度为一固定的尺寸,其尺寸可由用来架置该机器人的凸缘算起,并且储存该固定尺寸于其储存装置之中。9.如申请专利范围第8项之方法,包含一另外的步骤,其预先储存用于该机器人机器的额定系统配置参数在该储存装置中。10.如申请专利范围第8项之方法,包含一另外的步骤,来储存精微的位置参数,其位置参数于该储存装置中,用于至少一个手臂被安装之转换状态。11.如申请专利范围第8项之方法,其中该储存装置包含一个主要键,其由一达拉斯键、一可清除之可程式唯读记忆体,或相类似的装置群集中所挑选出。12.如申请专利范围第8项之方法,其中该可移动地附加该储存装置之步骤,包含附加该储存装置到该主体。13.如申请专利范围第8项之方法,其中该可移动地附加该储存装置之步骤,包含附加该储存装置到该驱动装置机械。14.如申请专利范围第8项之方法,其中该可移动地附加该储存装置之步骤,包含附加该储存装置到一位置靠近该机器人机器之一外建式组件。15.一种用来控制一机器人机器之操作之设备,该机器人机器具有一架置驱动装置的机械结构之主体和至少一受驱动的手臂操作,该设备包含:-记忆体,其用来储存操作资讯,该资讯系有关该驱动装置机械结构以及在一机械安装位置上该机器人机器的至少一个手臂;-架置装置,其是用来架置该结合主体的记忆体,藉此,当该主体、驱动装置机械,以及至少一个手臂的任何一个被移动或重新安装或者更换时,该记忆体可以维持结合该主体以及安装位置,以避免再重新规划;且其中该机器人机器具有一架置凸缘,且该记忆体包括用来储存该驱动装置机械参数之工具,该参数有关该至少一个的手臂且包含:从该机器人主体架置凸缘算起的该驱动装置机械之额定(基本)高程;额定(基本)角度,典型之至少一个的手臂之架置位置;以及该至少一个手臂的架置位置之校准偏移,其偏移于至少一个的手臂被架置之后决定,来说明由于架置所发生的任何误差,且包含:额定可及范围的偏移(以角度衡量);额定角度的偏移(以角度衡量);以及额定高程的偏移。16.如申请专利范围第15项之设备,其中该机器人机器具有相关的配置状态,该记忆体包含用来储存精微位置参数的工具,其参数用于至少一个的手臂被安装之配置状态。17.如申请专利范围第15项之设备,其中该记忆体包括一静态记忆体装置。18.如申请专利范围第15项之设备,其中该记忆体包含一个由达拉斯键、可清除之可程式唯读记忆体、以及相类似的组件所构成的群集中所挑选出的主要键。19.如申请专利范围第15项之设备,其中该架置工具包括用来可移地附加该记忆体于该机器人主体的工具。20.如申请专利范围第15项之设备,其中该架置工具包括用来可移动地附加该记忆体于该驱动装置机器的工具。21.如申请专利范围第15项之设备,其中该架置工具包括用来可移动地附加该记忆体于一个位置靠近该机器人机器的外建式组件之工具。22.一种用来控制一机器人机器之操作之设备,该机器人机器具有一架置驱动装置的机械结构之主体和至少一受驱动的手臂操作,该设备包含:-记忆体,其用来储存操作资讯,该资讯系有关该驱动装置机械结构以及在一机械安装位置上该机器人机器的至少一个手臂;-架置装置,其是用来架置该结合主体的记忆体,藉此,当该主体、驱动装置机械,以及至少一个手臂的任何一个被移动或重新安装或者更换时,该记忆体可以维持结合该主体以及安装位置,以避免再重新规划;且其中该至少一个手臂以一集群工具架置,而且包含其上摩擦抓取一工件的终端受控器,而且该记忆体储存手臂设计参数,包含:手臂部的长度;手臂部的质量;该终端受控器工具长度;工件/终端受控器工具的摩擦系数;最大的手臂回缩位置;以及最大的手臂延伸位置。23.如申请专利范围第22项之设备,其中该机器人机器具有相关的配置状态,而且该记忆体包含用来储存精微位置参数的工具,其参数用于至少一个的手臂被安装之配置状态。24.如申请专利范围第22项之设备,其中该记忆体包括一静态记忆体装置。25.如申请专利范围第22项之设备,其中该记忆体包含一个由达拉斯键或可清除之可程式唯读记忆体、以及相类似的组件所构成的群集中所挑选出的主要键。26.如申请专利范围第22项之设备,其中该架置工具包括用来可移地附加该记忆体于该机器人主体的工具。27.如申请专利范围第22项之设备,其中该架置工具包括用来可移动地附加该记忆体于一个位置靠近该机器人机器的外建式组件之工具。28.如申请专利范围第22项之设备,其中该架置工具包括用来可移动地附加该记忆体于一个位置靠近该机器人机器的外建式组件之工具。29.一种用以控制一机器人机器操作的方法,其机器人机器主体具有架置一驱动装置机器,和由该驱动装置所驱动之至少一个手臂;包含如下的步骤:储存操作资讯于一个储存装置中,其资讯有关在一机器安置位置上的该驱动装置机械以及该机器人机器的该至少一个手臂;可移动地附加该储存装置于该组合主体中;以及当该主体、驱动装置机械,和至少一个手臂的任何一个在该安装位置上被移动并且重新安装或更换时,保留结合该主体和安装位置于储存装置,用来避免重新规划该储存装置的需要;且其中该驱动装置机械包含定义额定的手臂角度和额定回缩位置的第一个角度柱体和第二个角度柱体,以及储存操作资讯的该步骤于制造该驱动装置机械时,包含校准和设定第一个角度柱体和第二个角度柱体的额定角度,以及储存该额定角度于该储存装置中。30.如申请专利范围第29项之方法,包含一另外的步骤,其预先储存用于该机器人机器的额定系统配置参数在该储存装置中。31.如申请专利范围第29项之方法,包含一另外的步骤,来储存精微的位置参数,其位置参数于该储存装置中,用于至少一个手臂被安装之转换状态。32.如申请专利范围第29项之方法,其中该储存装置包含一个主要键,其由一达拉斯键、一可清除之可程式唯读记忆体,和相类似的装置群集中所挑选出。33.如申请专利范围第29项之方法,其中该可移动地附加该储存装置之步骤,包含附加该储存装置到该主体。34.如申请专利范围第29项之方法,其中该可移动地附加该储存装置之步骤,包含附加该储存装置到该驱动装置机械。35.如申请专利范围第29项之方法,其中该可移动地附加该储存装置之步骤,包含附加该储存装置到一位置靠近该机器人机器之一外建式组件。图式简单说明:第一图为一个合并本发明型式之机器人机器的轮廓前视图,以及本发明相同机器上的主要键储存装置的图解配置。第二图为第一图中机器人机器的轮廓平面图,其图解配置本发明可实现晶圆处理的标准群集工具之可操作位置,以及展示一个在外建式组件上的主要键之替换配置。 |
