| 主权项 |
1.一种升降机速度控制电路,其特征在于在一升降 机速度控制电路中具有一速度放大器,该速度放大 器可以利用PI[比例积分]来计算在马达速度指示及 马达速度间之偏差, 该电路中提供有一梭车速度回馈电路,该电路可以 放大在速度指示与梭车速度间之差値,藉着将振动 分量经由一带通滤波器来抽离该振动分量,及将该 振动分量利用一相位滤波器将该振动分量改变至 最佳相位及将位在最佳相位下之振动分量送回,及 该梭车之振动即可有效地抑制。2.如申请专利范 围第1项之升降机速度控制电路,其中该升降机速 度控制电路使用一最小维度负载扭力观察器,该观 察器根据输出信号与马达速度来估计负载扭力,且 该速度跟随特性及扰动抑制效应获得改善。3.如 申请专利范围第1项之升降机速度控制电路,其特 征在于提供一由其输入有来自于前述速度控制电 路之输出信号的升降机模型以及一放大在该模型 输出信号及马达速度间之差値的电路所构成之简 单负载扭力观察器。4.如申请专利范围第1项之升 降机速度控制电路,其特征在于该速度控制电路中 采用一全维度观察器,该观察器基于估计该输出信 号与马达速度估计负载扭力,且获得一负载扭力之 严格估计。5.如申请专利范围第2或3项之升降机速 度控制电路,其特征在于在该负载观察器之后提供 有一补偿滤波器,以抑制在负载扭力估计中之强大 改变来稳定负载扭力观察器。6.如申请专利范围 第1.2.3或4项之升降机速度控制电路,其特征在于在 一梭车速度信号电路中提供有一侦测延迟补偿电 路,该电路系用于补偿梭车速度之侦测延迟。7.如 申请专利范围第6项之升降机远度控制电路,其特 征在于该侦测延迟补偿电路之构成方式系使该补 偿量系根据梭车位置信号来改变,且该侦测延迟之 补偿效果即因而获致提高。8.如申请专利范围第7 项之升降机速度控制电路,其特征在于该梭车速度 回馈电路之增益系基于该梭车位置信号而改变,及 相对应于升降机特性之振动可以被抑制。9.如申 请专利范围第7项之升降机速度控制电路,其特征 在于该梭车速度回馈电路的增益,该带通滤波器之 频带宽及由该相位滤波器补偿之相位都系分别地 基于该梭车位置信号而设计成可变方式,于是在梭 车位置之个别振动抑制效果便获得增加。10.如申 请专利范围第2项之升降机速度控制电路,其特征 在于该执行速度偏差PI计算之速度放大器增益及 该负载扭力观察器之增益在设计上系分别地根据 马达速度信号为基础而改变,于是可保持速度之可 控制性。11.一种升降机速度控制电路,其特征在于 在一升降机速度控制电路中具有一速度放大器,该 速度放大器可以利用PI来计算介于马达速度指示 及马达速度间之偏差,该电路中提供有一梭车加速 回馈电路,该电路可以放大介于该加速指示与梭车 加速间之差値,该加速回馈电路藉着将振动分量传 送至一带通滤波器而将振动分量分离并提供回馈, 于是该梭车之振动可以有效地抑制。12.如申请专 利范围第11项之升降机速度控制电路,其中该升降 机速度控制电路使用一最小维度负载扭力观察器, 该观察器根据输出信号与马达速度来估计负载扭 力,且该速度跟随特性及扰动抑制效果特获得改善 。13.如申请专利范围第11项之升降机速度控制电 路,其特征在于提供一由其输入有来自于前述速度 控制电路之输出信号的升降机模型及一放大介于 该模型输出信号及马达速度间之差値的电路所构 成之简单负载扭力观察器。14.如申请专利范围第 11项之升降机速度控制电路,其特征在于该速度控 制电路中采用一全维度观察器,该观察器基于该输 出信号与马达速度以估计该负载扭力,且获得一负 载扭力之严格估计。15.如申请专利范围第12或13项 之升降机速度控制电路,其特征在于在该负载观察 器之后提供有一补偿滤波器,以稳定该负载扭力观 察器,该补偿滤波器系用于补偿因为速度指示错误 差所造成之扰动分量。16.如申请专利范围第11项 之升降机速度控制电路,其特征在于在梭车加速回 馈电路之增益在设计上系可根据该梭车位置信号 为基础而设计成可变式,于是可抑制相对应于该升 降机特性之振动。17.如申请专利范围第11项之升 降机速度控制电路,其特征在于该梭车加速回馈电 路之增益及该带通滤波器之频带宽系分别地基于 该峻车位置信号而设计成可变式,于是在梭车位置 之个别振动抑制效果便获得增加。18.如申请专利 范围第12或13项之升降机速度控制电路,其特征在 于该执行速度偏差PI计算之速度放大器的增益及 该负载扭力观察器之增益系基于马达速度信号而 分别改变,因此可保持速度之可控制性。19.如申请 专利范围第12或13项之升降机速度控制电路,其特 征在于该速度放大器增益、该负载扭力观察器的 增益,及该梭车加速回馈电路的增益系基于马达速 度而分别改变。图式简单说明: 第一图为一方块图,揭露出一使用梭车速度回馈系 统之升降机速度控制电路; 第二图为一方块图,揭露出一使用梭车加速回馈系 统之升降机速度控制电路; 第三图为一方块图,揭露出一使用最小尺寸观察器 之升降机速度控制电路; 第四图为一方块图,揭露出相同速度控制电路之另 一实施例; 第五图为一方块图,揭露出一使用改装负载扭力观 察器之升降机速度控制电路; 第六图为一方块图,揭露出相同速度控制电路之另 一实施例; 第七图为一方块图,揭露出一使用全尺寸观察器之 升降机速度控制电路; 第八图为一方块图,揭露出相同速度控制电路之另 一实施例; 第九图为一方块图,揭露出一用于补偿观察器增益 之升降机速度控制电路; 第十图为一方块图,揭露出相同速度控制电路之另 一实施例; 第十一图为一方块图,揭露出一采用侦测延迟补偿 之升降机速度控制电路; 第十二图为一方块图,揭露出相同速度控制电路之 另一实施例; 第十三图为一方块图,揭露出一种升降机速度控制 电路,其中梭车速度侦测回馈增益系可变者; 第十四图为一方块图,揭露出相同速度控制电路之 另一实施例; 第十五图为一方块图,揭露出相同速度控制电路之 另一实施例; 第十六图为一方块图,揭露出相同速度控制电路之 另一实施例; 第十七图为一方块图,揭露出一种升降机速度控制 电路,其中梭车加速回馈增益系可变者; 第十八图为一方块图,揭露出相同速度控制电路之 另一实施例; 第十九图为一方块图,揭露出一种升降机速度控制 电路,其中该速度放大器增益,该观察器增益及该 振动抑制增益系可变者; 第二十图为平衡式升降机之说明性结构示意图; 第二十一图速度侦测方法,其中梭车速度系在梭车 部份进行侦测:及 第二十二图为三-惯性模式升降机之示意图。 |
