| 摘要 |
一种用于非即时轨迹计画及即时轨迹执行之方法、系统、及电脑程式产品。一轨迹计画制程接收由高阶控制软体所产生之资料。此资料界定位置及扫瞄速度，其中多轴移动需被精确地同步化。轨迹计画制程产生恒定加速间隔之序列，其容许关键的移动被执行以最大的产量。一轨迹计画制程之输出系已知为一轮廓。一轮廓执行器(其使用轨迹计画器制程所输出之轮廓)产生连续的、同步的、过滤的、多轴的位置及加速指令(亦即，执行资料)，其驱动控制伺服机构。由轨迹计画器所产生之时间间隔被量化以成为即时时脉周期之整数倍数。轨迹计画器输出具有无限的加速度时变量(jerk)，但系由轮廓执行器中之过滤器所抚平以限制加速度时变量并将伺服追踪误差减至最小。轨迹计画器容许轮廓执行器过滤器之时间，但不会限制这些过滤器之形状的精确调谐，假设其调谐之过滤器的宽度不超过所容许的时间。 |
