| 主权项 |
1.一种在一装置中于第一操作模式与第二操作模 式间转换的系统,该系统系包括有: 一个控制回圈,该控制回圈系利用相关于第一操作 模式之增益系数来控制在第一操作模式中的系统, 并且在系统于第二操作模式中操作之时,其系利用 相关于第二操作模式之增益系数来控制系统;以及 一个增益选择器,该增益选择器系会致使控制回圈 在装置从第一操作模式转换至第二作模式的时候 能够使用相关于第二操作模式之系数来进行操作 。2.根据申请专利范围第1项中所述之系统,其中, 该增益选择器系根据该装置目前的操作模式来决 定控制回圈是利用相关于第一模式之系数或是利 用相关于第二模式之系数。3.根据申请专利范围 第1项中所述之系统,其更包括有一个增益表,该增 益表系能够为该控制回圈所使用,并且容纳有相关 于目前操作模式之系数。4.根据申请专利范围第1 项中所述之系统,其更包括有: 一个稳定器,其系使得控制回圈之输出在控制回圈 所产生的一个控制信号被提供至该装置之前能够 平顺。5.根据申请专利范围第4项中所述之系统其 中,该稳定器系将一个衰减偏移値加至控制信号中 。6.根据申请专利范围第5项中所述之系统其中,该 偏移値系藉由比较一个在转换前被运用至该装置 之平顺控制信号以及一个在转换后所产生之控制 信号所决定者。7.一种平顺地操作一个相应于一 控制信号之装置的方法,该方法系包括有以下步骤 : 决定用于控制信号的一个数値; 处理此一控制信号以产生一个修正的控制信号;以 及 将此修正的控制信号运用至该装置。8.根据申请 专利范围第7项中所述之方法,其中,该控制信号系 藉由控制单元所决定,并且处理的步骤系发生在决 定的步骤之后。9.根据申请专利范围第7项中所述 之方法,其更包括有以下步骤: 在处理步骤之前决定装置是否已改变操作模式;以 及 如果该装置系已改变模式,将一个偏移値之衰减形 式在处理步骤中运用至该控制信号。10.一种在多 模组设备中诸模式间进行平顺切换的方法,该方法 系包括有以下步骤: 决定模式改变是否发生; 如果模式系已改变,决定一个偏移値;以及 将偏移値的一个衰减形式在控制信号被运用至该 装置之前加至控制信号中,用以产生一种平顺的控 制信号;以及 将这个平顺的控制信号运用至该设备。11.根据申 请专利范围第10项中所述之方法,其中,该偏移値系 相等于被运用至该设备之最终信号与模式改变后 所产生之控制信号间的差异。12.根据申请专利范 围第10项中所述之方法,其中,该偏移値系藉由以下 步骤来进行衰减: (a)将目前偏移値乘上一个小于1的数字; (b)使目前偏移値更新为相等于步骤(a)的乘积结果; 以及 (c)重复步骤(a)以及(b)。13.根据申请专利范围第12 项中所述之方法,其中,步骤(c)系重复进行直到目 前偏移値接近一个下方临界値为止。14.根据申请 专利范围第13项中所述之方法,其中,该下方临界値 系大略为0。15.根据申请专利范围第10项中所述之 方法,其更包括有以下步骤: 储存平顺的控制信号。16.根据申请专利范围第15 项中所述之方法,其中,介于所储存之平顺控制信 号与设备改变模式后所产生之控制信号间的差异 系被使用来进行偏移値之决定。17.根据申请专利 范围第16项中所述之方法,其更包括有以下步骤: 决定偏移値是否目前正衰减中;以及 当设备改变模式时,将目前衰减偏移値以一个新的 偏移値来取代。图式简单说明: 第一图A以及第一图B系说明了习知轮椅的一个示 例; 第二图A至第二图F系说明了人类运输装置的不同 实施例; 第三图系说明了人类运输装置的另一种实施例; 第四图系说明了第二图A所显示之运输装置的一种 简化形式; 第五图A以及第五图B系说明了人类运输装置之群 组于阶梯模式中操作之相对定向; 第六图系说明了人类运输装置之可能操作模式的 方块图; 第七图A以及第七图B系说明了一个运输装置之简 化侧视图; 第八图系说明了能够根据本发明之观点所施行之 控制回圈的一个示例; 第九图系以图表说明了能够根据本发明之观点而 被使用于切换模式之示例数値; 第十图系说明了一个能够决定控制切换数値之资 料流图示; 第十一图系以流程图来说明用于决定何时在运输 装置之不同子模式间转换的方法; 第十二图A系说明了能够跟本发明一起使用之控制 单元的一个例子; 第十二图B系说明了第十二图A中能够与本发明一 起使用之控制单元的一个例子; 第十三图系说明了一个能够根据本发明而被实行 之控制回圈; 第十四图系说明了一个能够根据本发明之观点而 被使用之增益表的示例; 第十五图系说明了能够被实行以使一控制信号在 其被运用至一控制装置之前进行平顺滤波之系统 的示例; 第十六图系说明了对控制个号进行平顺滤波之方 法的方块图; 第十七图A系说明了能够根据本发明之观点而被构 型用来执行增益调度操作之控制回圈的方块图; 第十七图B系显示了一个能够在诸模式间进行平顺 转换之控制系统的实施例; 第十八图系说明了能够根据本发明之观点而被实 行于一反馈控制系统中之控制调度程序的流程图; 第十九图系以图表来说明存在于第十七图A及第十 七图B中之不同信号; 第二十图系说明了用于控制运输装置之轮子位置 的控制回圈的示例; 第二十一图系说明了用于控制运输装置之群组位 置的控制回圈的示例; 第二十二图A系说明了能够估算重心之控制回圈的 示例; 第二十二图B系说明了能够根据重心位置之估算来 产生所希望定向之系统的方块图; 第二十三图系说明了一运输装置之自由体受力图 的例子; 第二十四图系说明了一种用来产生一估算装置重 心位置之数据组的方法的一个例子; 第二十五图A至第二十五图C系以图示方式说明第 二十四图之方法的部份;以及 第二十六图系说明了能够被使用来估算运输装置 重心位置之数据组的图形表示。 |
