| 主权项 |
1.一种控制起重机负载元件及负载之方法,其系以卷扬滚轮及卷扬索悬吊负载元件及负载,以减少水平方向及斜向摇晃并利于精确定位,系使用数控制机构装设于起重机上,每一控制机构具有一马达及辅助索介于控制机构与负载元件之间,所述方法包含经由测量辅助索拉力情况以卷索滚轮牵动辅助索,及/或经由连接控制机构之控制电路及转速计与马达控制器以防止负载元件摇晃者,其特征在马达之控制是基于每一卷索滚轮之转速及每一辅助索之拉力,而且系由控制电路予以支配,而控制电路则包括一力量控制器以维持每一辅助索之拉力,一速度控制器以补偿卷索滚轮及马达轴心所造成之斜向偏移及一辅助索动力之前置放大器以补偿参考力距回应所造成之效应者。2.如申请专利范围第1项所述之方法,其中在减低负载元件摇晃及偏斜过程中,对于以对称方式配置之每一辅助索施以相等之拉力,而卷索滚轮之转速为零者。3.如申请专利范围第1项所述之方法,其中在减低负载摇晃及偏斜过程中,对于以非对称方式配置之辅助索施以不相等之拉力,而其中在水平方向拉力则相互抵消,使负载元件及负载呈平衡状态,而卷索滚轮之转速为零者。4.如申请专利范围第1项所述之方法,其中在短距离移动或精确定位时,对于以非对称方式配置之辅助索在水平及斜向方向施以不相等之拉力,使负载元件朝向需要方向移动者。5.如申请专利范围第1项所述之方法,其中施予辅助索之目标拉力是基于预期的控制需要决定之,目标拉力可由系统的机动模式计算之以消除已知之干扰因素诸如起重机启动时之加速者。6.如申请专利范围第1项所述方法,其中马达之转矩用来控制控制电路,而转矩系直接得自向量控制马达控制器之转矩控制者。7.如申请专利范围第1项所述之方法,其中马达之转矩系以计数控制马达控器使用拉力回馈得之者。8.如申请专利范围第1项所述之方法,其中控制电路之参数调整系以系统机动模式计算者。9.一种控制起重机负载元件及负载之装置,包括:数具卷扬滚轮各绕以卷扬索悬吊负载元件;数具控制机构设于起重机上,每一控制机构包含一马达,一卷索滚轮,一辅助索斜吊卷绕于卷索滚轮与负载元件之间,一控制器可量测辅助索拉力,一速度计及马达控制器,及控制电路连接到控制机构,其特征在控制电路包含一力量控制器可使辅助索维持一需要拉力,一速度控制器以补偿卷索滚轮及马达之偏斜及一辅助索拉力之前置放大器以补偿因参考力矩回馈产生之效应,且控制电路系用滚轮转速及辅助索拉力资料以控制马达者。10.如申请专利范围第9项所述之装置,其中力量控制器系一PD控制器,包含一放大部分及一导数部分,P部分可调整使辅助索获致需要拉力到平衡状态,D部分可在机动状态中改变参考力矩値,而速度控制器系一P控制器,包含一放大部分可快速调整以配合机动情况者。11.如申请专利范围第9项所述之装置,其中每一辅助索有一段长度卷绕于卷索滚轮上以补偿卷扬索及辅助索在不同几何形状伸展时所需者。12.如申请专利范围第9项所述之装置,其中空的负载元件可以控制机构之补助索悬吊之以为维护之用,而无需另予以支持者。图式简单说明:第一图为本发明立体示意图;第二图为本发明控制机构侧面图;以及第三图为本发明控制机构运作原理及电路示意图。 |
