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Es sind ein Verfahren und eine Schaltung zum Steuern eines Motors und zum Reduzieren und/oder Eliminieren einer Instabilität bei einer mittleren Geschwindigkeit im Motor geschaffen. Das Verfahren enthält den Schritt zum Empfangen eines Abfallzeit-Anzeigesignals, das die Stromabfallzeit in einer Phasenspule des Motors nach einer Stromkommutation anzeigt. Das Abfall-Anzeigesignal nimmt eine erste Polarität an, die proportional zur Stromabfallzeit in der Phasenspule ist. Das Verfahren enthält weiterhin den Schritt zum Berechnen einer Verzögerungszeit entsprechend der Menge an Zeit, während welcher das Abfallzeit-Anzeigesignal die erste Polarität hat. Schließlich enthält das Verfahren den Schritt zum Steuern der Richtung eines Stroms in der Phasenspule oder einer anderen Phasenspule des Motors in Antwort auf die Verzögerungszeit und ein durch einen Umsetzer erzeugtes Stromrichtungssignal. Das Verfahren und die Schaltung der Erfindung ermöglichen eine Reduzierung und/oder eine Eliminierung einer Instabilität bei einer mittleren Geschwindigkeit selbst dann, wenn der Motor in einem Mikroschrittmode betrieben wird.
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