自动导向车辆的定位方法

摘要

一种通过检测匿名反射器(R₁－R₁₁)的角位确定一自动导向车辆的位置的方法。匿名反射器布置在一有限运输区的各位置上并存储这些位置。从一车辆(10)发出的射束(B)在一扇形上搜索。在射束在搜索扇形上扫动过程中不断检测反射物体与车辆(10)一基准方向(D)之间的角位并确定相应角度值。最初使用下列步骤使这些角位与反射器关联以便确定车辆(10)的位置:i)在该搜索扇形上选择至少三个合适分布的角度值,ii)使各角度值与各反射器关联,根据假设反射器的已知位置确定车辆的位置,iii)如果如此确定的车辆位置在该运输区的某一部分中,则使其他角度值与反射器关联,iv)对于每一角度值,确定所检测角度值与车辆位置与己知反射器之间预期角度值之间的偏差,v)对于所选择的角度值的每一种可能组合反复进行这些步骤。在这些关联中,选择与车辆位置尽可能一致的一种组合,从而确定车辆的位置和方向。

主权项

1、一种通过检测匿名反射器(R1-R11)的角位来确定一自动导向车辆的位置的方法，从而a)这些匿名反射器布置在一个有限运输区中的各位置上，b)反射器(R1-R11)的位置被存储在存储器中，c)从一车辆(10)上发出一覆盖一搜索扇形区的射束(B)，d)在该搜索扇形区的范围内检测反射物体相对于车辆(10)的一基准方向(D)的角位后确定相应角度值，其特征在于，e)存储在该扇形区内被确定的多个角度值，最初使用下述步骤关联各反射器的角位，并确定车辆(10)的位置：i选择在该扇形区内合适分布的由至少三个角度值构成的一阵列，ii使这些角度值与各反射器发生关联，根据假设反射器的已知位置确定车辆的假设位置，iii如果根据这种方法确定的车辆位置在该运输区的某一部分中，则使其他角度值与各反射器发生关联，iv对于每一角度值，确定所检测角度值与预期角度值之间的偏差，该预期角度值在车辆位置与已知反射器之间，v对于所选择反射器的一适当多的组合反复进行这些步骤，f)以及在各关联中选择与车辆假设位置最一致的一种组合。