METHOD FOR MEASURING A HANDLING DEVICE

摘要

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Vermessung von Handhabungsvorrichtungen, insbesondere Werkzeugmaschinen oder Handhabungsrobotern. Um eine schnelle und sichere Vermessung der Handhabungsvorrichtung zu ermöglichen, ist vorgesehen, dass ein Messsystem (3a, 3b, 4) kalibriert wird, indem mindestens ein Messkörper (2) von einer Einmessvorrichtung aufgenommen wird, in über den dreidimensionalen Arbeitsraum verteilte Referenzpositionen (Ri) verfahren wird, von dem Messsystem (3a, 3b, 4) in den Referenzpositionen Referenzeinmesswerte ermittelt werden, und Referenzdaten aus den Referenzpositionen und Referenzeinmesswerten gebildet werden. Nachfolgend wird von der Handhabungsvorrichtung (1) mindestens ein Messkörper (2) aufgenommen und gemäss handhabungsvorrichtungsseitiger Einstellwerte (Ei) nacheinander an verschiedene Messpositionen (Xi) verfahren, in denen das Messsystem (3a, 3b, 4) Messwerte (Mi) ermittelt, die nachfolgend mit den gespeicherten Referenzdaten verglichen werden und aus dem Vergleich Istkoordinaten des Messkörpers (2) ermittelt werden. Aus einem Vergleich der Istkoordinaten mit aus den Einstellwerten berechneten Sollkoordinaten werden korrigierte Einstellwerte für die Handhabungsvorrichtung (1) ermittelt.