| 主权项 |
1.一种移动体之停止位置偏位量检测装置,系将在形成有任意的图形和规定记识记号的地面上移动的移动体停止于规定位置而拍摄上述地面之画像的移动作业时摄影画像,和预先使上述移动体停止于规定的基准停止位置拍摄上述之地面画像的基准摄影画像的偏位,以各自之摄影画像上之上述任意图形之上述认识记号为基准予以比较而求出,而依据上述偏位检测上述移动体的停止位置偏位量的移动体之停止位置偏位量检测装置,其特征为具备:用以从上述移动作业时摄影画像,取得上述多数的形态部和上述认识记号在上述移动作业时摄影画像上之位置数据的移动作业时位置数据取得装置,用以从上述基准摄影画像,取得构成上述任意图形的多数形态部和上述认识记号在上述基准摄影画像上之位置数据之基准位置数据取得装置,和对于上述多数的形态部,在上述各摄影画像上分别将上述认识记号作为基准实施共通符号之附加的符号附加装置,和依据以上述符号附加装置获得的上述多数的形态部的符号,在上述各摄影画像间实施上述多数形态部的1对1配对的配对装置,和对于以上述配对装置配对的上述多数的形态部各组,求出依上述基准位置数据取得装置及上述移动作业时位置数据取得装置所获得的位置数据差値,而依据上述各组的上述位置数据的差値求出上述各摄影画像间偏位的偏位计算装置而成者。2.如申请专利范围第1项的移动体之停止位置偏位量检测装置,其中,从以上述基准位置数据取得装置及上述移动作业位置数据取得装置获得的上述形态部的位置数据选择规定数的位置数据,仅就对应该被选择位置数据的形态部依上述配对装置实施配对者。3.如申请专利范围第1项的移动体之停止位置偏位量检测装置,其中,上述移动作业时位置数据取得装置系具备:用以取得上述多数的形态部的概略位置数据的概略位置数据取得装置,和用以从以上述概略位置数据取得装置所取得的概略位置数据中选择规定数位置数据的概略位置数据选择装置,和用以取得有关对以上述概略位置数据选择装置所选择的概略位置数据的上述形态部详细位置数据的详细位置数据取得装置而成者。4.如申请专利范围第1至3项之任何一项的移动体之停止位置偏位量检测装置,其中,上述任意的图形,系由上述多数的形态部的有规则排列所构成,而上述符号附加装置,系将在上述各摄影画像上的上述认识记号作为基准,依据上述多数的形态部的上述排列的规则性实施符号之附加者。5.如申请专利范围第1至3项之任何一项的移动体之停止位置偏位量检测装置,其中,上述符号附加装置,系在上述基准摄影画像上将上述认识记号作为起点依据依序结合上述多数形态部的向量在上述基准摄影画像上实施各形态部的符号之附加,在上述移动作业时摄影画像上将上述基准认识记号作为起点按照上述向量实施和上述基准摄影画像共通的符号之附加者。6.如申请专利范围第1至3项之任何一项的移动体之停止位置偏位量检测装置,其中在上述基准位置数据取得装置及上述移动作业时位置数据取得装置,依规定的样板画像和上述多数的形态部及上述认识记号的画像匹配处理认识上述多数的形态部及上述认识记号,取得在上述各摄影画像上的位置数据者。7.如申请专利范围第6项的移动体之停止位置偏移量检测装置,其中,构成上述任意图形的多数形态部分别形成同一的圆形,作为上述规定的样板画像,使用上述圆形形态部的单体的画像者。8.如申请专利范围第1至3项中任何一项的移动体之停止位置偏位量检测装置,其中,在上述基准位置数据取得装置及上述移动作业时位置数据取得装置,系从以规定的临界値将各摄影印像加以2値化的2値化画像,藉由抽出预先设定具备形状特征量的部份认识上述多数的形态部及上述认识记号,取得上述各摄影画像上的位置数据者。9.如申请专利范围第1至3项任何一项的移动体之停止位置偏位量检测装置,其中在构成上述任意图形的上述形态部中,作为上述认识记号将可特定的1或2以上的形态部作为基准,依上述符号附加装置实施处理者。10.一种移动体之停止位置偏位量检测装置,系将使在形成有任意的图形和规定认识记号的规定平面上移动的移动体停止于规定位置而拍摄上述平面画像的移动作业时摄影画像,和预先使上述移动体停止于规定的基准停止位置而拍摄上述平面画像的基准摄影画像的偏位,以各自之摄影画像上之上述任意图形之上述认识记号为基准予以比较而求出,而依据上述偏位检测上述移动体的停止位置偏位量的移动体之停止位置偏位量检测装置,其特征为具备:用以从上述基准摄影画像,取得构成上述任意图形的多数形态部和上述记识记号在上述基准摄影画像上之位置数据的基准位置数据取得装置,和用以从上述移动作业时摄影画像,取得上述多数的形态部和上述认识记号在上述移动作业时摄影画像上位置数据的移动作业时位置数据取得装置,和对于上述多数的形态部,在上述各摄影画像上分别将上述认识记号作为标准实施共通符号之附加的符号附加装置,和依据以上述符号附加装置获得的上述符号附加装置获得的上述多数形态部的各组,求出依上述基准位置数据取得装置及上述移动作业时位置数据取得装置所获得的位置数据,依据上述各组的上述位置数据的差値求出上述各摄影画像间偏位的偏位计算装置而成者。图式简单说明:第一图系表示装载有关本发明实施形态的停止位置偏位量检测装置的无人搬运车A1概略构成的模式图。第二图系表示依上述停止位置偏位量检测装置处理顺序的流程图。第三图系表示指教时的摄影画像,及附加符号之一例的图。第四图系表示用于样板匹配处理样板画像的图。第五图系表示现状特征量一例的图。第六图系表示作业时的摄影画像,及附加符号之一例的图。第七图系表示被配对穿孔位置数据之一例的图。第八图系表示有关实施例2阶段S5处理顺序的流程图。第九图系有关实施例3的穿孔排列没有规则性时的配对处理的说明图。第十图系将有关实施例4的特定穿孔作为认识记号使用时的说明图。第十一图系表示装载有关习用例之停止修正装置的无人搬运车A0概略构成的模式图。第十二图系表示依上述习用之停止修正装置处理顺序的流程图。第十三图系表示依上述习用之停止修正装置的指教时位置资讯(位置座标X0.Y0,回转角0)计算方法一例的说明图。第十四图系表示依上述习用停止修正装置的作业时位置资讯(位置座标X1.Y1,回转角1)计算方法一例的说明图。第十五图系有关习用例样板匹配处理的说明图。 |
