机器人装置及其姿态控制方法

摘要

根据加速度传感器41的检测输出获得的加速度信息通过CPU102对装置主体的姿势状态为与正常的姿势状态不同的异常的姿势状态进行识别,使用预先生成并存储在存储器101中的由某种翻倒状态起进行姿势复原的轨道计划数据,通过回放,控制各种驱动装置30～70,完成向正常姿势状态的复原动作。

主权项

1.一种机器人装置，其特征在于具有识别装置主体的姿势并输出识别结果的姿势识别装置；根据所述识别结果，判别所述装置主体已成为规定姿势的姿势判别装置；在由所述姿势判别装置判别到所述规定的姿势时，对所述装置主体的姿势进行修正的姿势修正装置。