自动驾驶火车的装置

摘要

火车在预定时间步距后应到达的位置是利用现在时间—距离曲线获得的，而目标速度是根据现在位置和该时间步距后的位置间的距离来确定。一个反馈控制装置是由火车在铁路上的现在位置和速度以及预置时间—距离曲线来执行的。在该反馈控制中，火车不是根据现时误差来控制，火车状态在标定时间步距中被控制以便转变成火车所期待在时间步距后到达的位置的状态。然后输出一速度命令以减小每个时间步距的累积时间误差，这样可控制火车正点而无大的加速变化。

主权项

1.一种根据表示时间和火车位置间关系的一时间——距离曲线，自动驾驶火车的火车自动驾驶装置，所述装置包括：一个用于输出一预定时间步距的装置；一个用于检测并输出火车现在位置的装置；一个用于利用所述时间——距离曲线获得并输出所述火车在距现在时刻所述预定时间步距后应到达的位置值的装置；其特征在于，它还包括：一个利用所述已测到的火车现时位置、所述火车在所述预定时间步距后应到达的位置以及所述预定的时间步距以在线和实时的方式来确定所述火车的目标速度的装置；以及一个用于根据所述已确定的目标速度控制火车的装置。