发明名称 用于机器人的起始点返回装置
摘要 一种机器人的起始点返回装置,能以极小的转动位移返回操作臂的起始点。用于使第1操作臂返回相对于支承轴的起始点的控制部分包括用于控制电机的电机控制器、在传感器检测开孔时用于对由电机产生的脉冲进行计数的脉冲计数器、用于存储与每个开孔长度对应的电机的脉冲数的存储器;用于从检测开孔时产生的电机的脉冲数检测第1操作臂的当前位置的位置传感器、以及用于将与从位置检测部分检测到的第1操作臂的当前位置到起始点的距离对应的脉冲信号输入到电机控制器的编码器。
申请公布号 CN1058438C 申请公布日期 2000.11.15
申请号 CN96105421.2 申请日期 1996.04.23
申请人 三星电子株式会社 发明人 金熙秦;吴灿燮
分类号 B25J18/04 主分类号 B25J18/04
代理机构 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 代理人 罗亚川
主权项 1.一种机器人的起始点返回装置,它备有与支承轴可转动地连接的操作臂、用于驱动该操作臂的电机、及用于使该操作臂返回起始点的返回机构,该返回机构包括:固定在上述支承轴上并加工有多个各具有不同长度并按预定模式相对于起始点配置的开孔的圆盘构件;固定在上述操作臂上用于检测开孔的传感器;以及按照由上述传感器检测到的开孔位置控制上述电机以使上述操作臂返回起始点的控制装置;用于控制上述电机的电机控制器;在上述传感器检测上述开孔时用于对由上述电机产生的脉冲进行计数的脉冲计数器;用于存储与每个开孔长度对应的上述电机的脉冲数的存储器;用于从检测上述开孔时产生的上述电机的脉冲数检测上述操作臂的当前位置的位置检测部分;以及用于将与从上述位置检测部分检测的上述操作臂的当前位置到起始点的距离对应的脉冲信号输入到上述电机控制器的编码器,该电机控制器根据由上述编码器输入的脉冲信号控制上述电机,使上述操作臂返回起始点。
地址 韩国京畿道