一种关节型弧焊机器人

摘要

本发明涉及一种关节型弧焊机器人,采用单片微型计算机开环控制技术控制,配合弧焊电源,实现变工位自动焊接和管道焊缝自动焊接。由焊接工具、关节型手臂、自动上料斗、行走机构、机器人控制器及控制电源组成。以固化在机器人控制器内的焊接控制软件,控制焊接工具、关节型手臂、自动上料斗、行走机构、相互配合,协调运动,进行自动焊接。

主权项

1.一种关节型机器人，所述的关节型机器人包括关节型手臂、机身，其特征是具有行走机构、控制电源、机器人控制器、固化了机器人控制软件；关节型手臂、行走机构、机器人控制器分别为模块结构，可根据生产作业的需要，改变关节型机器人的组成；在关节型手臂安装专用末端操作器，开发专用控制软件，可完成专门的生产作业；具体结构是：行走机构安装在生产作业现场，或生产作业对象上为一体，行走机构上安装机身，机身上安装关节型手臂，关节型手臂的肩部安装机器人控制器，以上三件组合为一体，控制电源单独为一体安装在行走机构上，整机分为三个分体，分体重量轻、便于携机；机器人控制器的中央处理器采用单片机，控制系统为基于单片机的全软件开环控制系统，以微型计算机为主控计算机，离线编程开发关节型机器人控制软件，固化在机器人控制器内；在机器人控制器固化的机器人控制软件控制下，关节型手臂、行走机构相互配合，协调动作，实现行走、和模仿人手与手臂的动作，进行生产作业。