| 发明名称 | 一种四自由度并联机器人机构 | ||
| 摘要 | 本发明属于工业机器人领域,包括机架、运动台、连接运动台与机架的分支;运动台通过四个分支与机架连接,形成并联闭环结构;其中,两个分支各含有两个单自由度运动副,一个球铰链,另外两个分支各含有一个单自由度运动副,两个球铰链或一个球铰链和一个虎克铰;连接运动台和固定台的各四个铰链呈交叉布置。本发明具有运动方式明确、运动学正反解容易、高刚度、高精度、低运动质量、高动态性能、结构简单的优点。 | ||
| 申请公布号 | CN1267586A | 申请公布日期 | 2000.09.27 |
| 申请号 | CN00105935.1 | 申请日期 | 2000.04.21 |
| 申请人 | 清华大学 | 发明人 | 刘辛军;汪劲松;段广洪 |
| 分类号 | B25J11/00 | 主分类号 | B25J11/00 |
| 代理机构 | 清华大学专利事务所 | 代理人 | 廖元秋 |
| 主权项 | 1、一种四自由度并联机器人机构，包括机架、运动台、连接运动台与机架的分支；其特征在于，所说的运动台通过四个分支与机架连接，形成并联闭环结构；其中，两个分支各含有两个单自由度运动副，一个球铰链，另外两个分支各含有一个单自由度运动副，两个球铰链或一个球铰链和一个虎克铰；连接运动台和固定台的各四个铰链呈交叉布置。 | ||
| 地址 | 100084北京市海淀区清华园 | ||