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Gelenkwerkzeugkopf mit einer in drei Achsen beweglichen Werkzeugplattform (12), wenigstens drei schräg radial an der Werkzeugplattform angelenkten, unabhängig voneinander verfahrbaren Lenkern (8, 9), wenigstens drei mit Abstand um die Werkzeugplattform herum angeordneten, untereinander parallelen Linearbewegungsantrieben (3, 4, 5, 6, 7) für die daran angelenkten Lenker, wobei die Lenker an der Werkzeugplattform allseits beweglich und an den Linearbewegungsantrieben um senkrecht zur Bewegungsrichtung der Linearbewegungsantriebe verlaufende Achsen schwenkbar angelenkt sind.
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