通过相互作用机构夹持物品的机器人臂

摘要

带有伸展／收缩折叠机构的臂件固定在转轴上。支承件以转动方式安装在臂的末端。该支承件与转轴保持恒定的相互关系。辅助支承件安装在固定于支承件的支承轴上，辅助支承件可以摆动。在支承件和辅助支承件的传动部分上设有凸轮机构。辅助支承件通过该凸轮机构随着臂元件的伸展／收缩折叠运动而摆动。

主权项

1.一种机器人臂，包括：一个转轴；一个固定在转轴上并具有伸展/收缩折叠机构的铰接臂件；其特征在于，还包括：一个以转动方式支承在所述臂件末端的支承件，所述折叠机构连接在所述转轴和支撑件之间，在所述转轴和所述支撑件之间提供恒定的相互关系；一个由固定在所述支承件上的支承轴所支承的、用于与支承件配合共同支承工件的辅助支承件，所述辅助支承件随着所述臂件的伸展/收缩折叠运动可摆动；凸轮机构，设置在所述辅助支撑件和所述臂件相互连接的部分，随着所述臂件的伸展/收缩折叠运动而摆动所述辅助支撑件。