SMA丝差动驱动的转动关节臂

摘要

一种SMA丝差动驱动的转动关节臂,在与关节轴轴线平行和垂直的两对大臂臂面和两对小臂臂面上,分别对心安装和偏心安装有四对臂面导向支撑滑轮,大臂和小臂上分别安装一对SMA丝夹头,两条SMA丝各以不同的方式绕过关节导向支撑滑轮,实现对转动关节臂的差动驱动;在臂面导向支撑滑轮的辅助下,采用新型的SMA丝盘绕方式,增大SMA丝的长度,满足大输出角位移的要求,结构紧凑,轻巧,利于微小型化,也减小了关节臂之间干涉的可能性。

主权项

1、一种SMA丝差动驱动的转动关节臂，大臂1和小臂7通过关节轴21和轴承22相连，其特征在于大臂1与关节轴21轴线平行的两个外表面上，对心安装有一对臂面导向支撑滑轮2和13，与关节轴21轴线垂直的两个外表面上，偏心安装有一对臂面导向支撑滑轮15和24；小臂7与关节轴21轴线平行的两个外表面上，偏心安装有一对臂面导向支撑滑轮5和10，与关节轴轴线垂直的两个外表面上，对心安装有一对臂面导向支撑滑轮17和18；大臂1和小臂7的连接点安装有关节导向支撑滑轮16和20，大臂1上有一对SMA丝夹头14和25，小臂7上有一对SMA丝夹头8和9，SMA丝4和12的两端分别用夹头固定在大臂1和小臂7上，并通过滑轮改变盘绕方向和附着臂。