具有综合移动功能的五足步行载体

摘要

一种具有综合移动功能的五足步行载体，属机器人领域。本五步行载体由车体、五条腿，五只足和控制系统四部分组成，车体由前体、左、右翼体、尾体组成。在前体和左、右翼体上各设置一条腿，在尾体上设置二条腿，每条腿的下部各设置一只足。控制系统设置在车体内。在前体和尾体上的腿各有三个关节，依次为转动关节，髋关节和膝关节，在左、右翼体上的腿只有髋关节和膝关节两个关节，在尾体上的腿的下端设置被动足；在前体和左、右翼体上的腿下端设置有抓握功能的主动足，其抓握功能有抓握机构实现。抓握机构有三个轴线相互平行的辊柱组成，其中一个辊柱可以上、下移动，实现抓持或松开功能。活动辊柱由电机驱动一丝杆滑块机构实现上、下移动。

主权项

1.一种具有综合移动功能的五足步行载体，含有车体、五条腿和控制系统，其特征是：车体由前体、左、右翼体、尾体组成，在前体和左、右翼体上各设置一条腿，在尾体上设置二条腿，每条腿的下部各设置一只足，控制系统设置在车体内，在前体和尾体上的腿各有三个关节，依次为转弯关节，髋关节和膝关节，在左、右翼体上的腿只有髋关节和膝关节两个关节，在尾体上的腿的下端设置被动足，在前体和左、右翼体上的腿下端设置有抓握功能的主动足，其抓握功能由抓握机构实现，抓握机构由三个轴线相互平行的辊柱组成，其中一个辊注可以上、下移动，实现抓持或松开功能，活动辊柱由电机驱动一丝杆滑块机构实现上、下移动。