五自由度五轴结构解耦并联微动机器人

摘要

一种五自由度五轴结构解耦并联微动机器人,主要特征是运动工作台通过五支连杆与固定台相连接,五支连杆与运动工作台连接是弹性铰链,五支连杆通过弹性铰链与固定台的弹性移动副连接,每个弹性移动副连接着一个微位移驱动器。本发明微动机器人运动解耦、结构简单紧凑,能实现无摩擦、无间隙和高分辨率的解耦五维微动。可广泛用于微动工作台和精细操作或加工中。

主权项

1、一种五自由度五轴结构解耦并联微动机器人，包括固定台、运动工作台、连接固定台与运动工作台的连杆，其特征在于：运动工作台通过五支连杆与固定台连接，五支连杆与运动工作台三个互相垂直平面的连接是弹性铰链，五支连杆通过弹性铰链与固定台的三个互相垂直平面上的弹性移动副连接，每个弹性移动副连接着一个微位移驱动器。